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讨论了一种新型的移动机器人结构。该机器人的形状与运行方式可以根据不同的环境进行改变,使得其具有更强的越障能力。运用ADAMS软件对其姿态变化过程的某些参数进行了仿真分析,获得了一些仿真数据,这些为其物理样机的设计、优化和控制等提供了理论依据。 相似文献
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全方位移动机器人在平面上的运动具有3个自由度,它机动灵活的特点使之适用于空间狭窄、对机器人机动性要求高的场合.运用ADAMS,针对两种常用的全方位轮及其布置,以运动效率更高、更平稳为目的进行建模仿真,分析仿真实验结果,找到相对更优的全方位轮及其布置. 相似文献
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轮式移动机器人因具有非完整约束的不可积分性,其控制与规划等问题变得相当困难与复杂.利用SimMechanics工具,通过对轮式移动机器人平面运动的分析,建立了轮式移动机器人的运动学模型,并对其运动进行了多次的仿真,得到其运动轨迹,通过与理论轨迹的对比,验证了运动模型的正确性.该模型还提供了参数输入的接口,能够根据实际的... 相似文献
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本文利用MATLAB软件中的simulink工具箱设计了利用超声波测距原理进行避障的移动机器人的动态仿真演示平台,实现了对移动机器人避障的实时动态的仿真,仿真实验结果良好。 相似文献
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履带式移动机器人车体跌落碰撞仿真分析 总被引:6,自引:0,他引:6
移动机器人本体与地面冲击碰撞过程属于高度非线性结构问题,数值仿真与模拟试验技术为其求解提供了有效的解决方法。文中应用非线性有限元分析法对小型履带式移动机器人机动平台的跌落碰撞过程进行仿真计算。采用ProE软件建立机器人平台机架的三维实体模型,从中获得零件准确的质量、质心位置和惯性矩等计算参数。两侧塑料履带轮和橡胶履带简化成四个超弹性橡胶轮,地面被简化为一刚体材料,地面与平台机体接触刚度川橡胶轮弹性等效代替,忽略箱体上轴孔,对箱体中的零件质量采用等效质量方法分摊到简化的箱体上。利用ANSYS/LS-DYNA模块分析平台在不同高度、不同着地姿态下跌落碰撞过程,获得跌落碰撞过程中的应力、变形值,仿真结果清楚显示出平台本体内部应力、应变及变形随时间变化的详细分布情况。与试验法相比,有限元数值仿真法节省时间、降低费用、提高设计质量。对机器人本体设计、研究工作具有重要的参考意义。 相似文献
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针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响. 相似文献
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基于ADAMS的驾驶机器人离合机械腿的动力学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
通过ADAMS对驾驶机器人离合机械腿在汽车起步时的动力学仿真,测量出其中关键约束所受的力和离合踏板的速度变化,可为机构设计提供数据和结构方面的参考. 相似文献
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利用Pro/E 2001对固定作业机器人机构进行三维造型,并应用ADAMS对机器人进行运动仿真,仿真的结果对研究机器人轨迹规划和研究各个关节的动、静态特性提供了一定的参考。讨论了在Pro/E建模时的参数设定以及Pro/E和ADAMS的接口问题。 相似文献
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利用Pro/E建立了带臂球形机器人的虚拟样机模型,并结合ADAMS仿真软件对带臂球形机器人进行了运动学分析,包括机器人的圆周运动和爬坡运动,以此测出各驱动力矩的数值,为后期制作物理样机电机提供选型依据. 相似文献
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针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响。 相似文献
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基于ADAMS的五自由度机器人运动学仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
刘宏伟 《机电产品开发与创新》2008,21(6):42-44
介绍了基于ADAMS的五自由度机器人的三维建模方法,并用ADAMS的运动仿真功能对五自由度机器人的运动特性进行了仿真分析,给出了机器人在典型运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度等特性曲线,为机器人运动控制及优化设计提供参考依据。 相似文献
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应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解.借助于仿真软件求得运动学正解方法快速准确,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴. 相似文献