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本文介绍了一种通用的机器人二级控制系统,该机器人控制器已成功地用于四种不同类型的机器人本体,完成了各种PTP和CP控制功能. 相似文献
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基于USB的通用机器人控制器 总被引:2,自引:1,他引:1
本文介绍了一种通用教学机器人控制器。该控制器采用PC DSP的主从式 2级CPU控制结构 ,CPU之间通过USB进行通讯。控制器的硬件采用模块化结构设计 ,控制器的软件使用通用化的机器人数学模型来描述机器人对象 ,因而能够适用于多种不同类型的开链结构的机器人的控制。 相似文献
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本文介绍了一种2轴半数控系统通用控制器,它以高性能单片机为核心,用大屏幕液晶作为显示器,采用ISO代码作为加工程序代码,具有功能强,可靠性高,通过性好等优点,可作为线切割机床,数控X-Y工作台,数控钻床等的控制器。 相似文献
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工业机器人的巡线移动技术可以大大提高机器人的活动范围,在工业生产中的应用越来越广泛。机器人在巡线运动过程中会遇到惯量大,工作环境恶劣,地面摩擦系数多变,未知干扰因素多等影响,自控系统会产生大滞后,时变,非线性,超调等问题,甚至引起系统震荡破坏。研究一种数字PID控制器对机器人巡线过程进行控制,以提高系统的准确度,灵敏性和鲁棒性,并通过实验证明方法的正确性。 相似文献
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本文提出了用多级自适应控制的方法实现机器人关节系统的自适应控制,并给出了两级自适应控制器的设计方法.最后以某机器人关节系统为对象对两级自适应控制器进行了仿真分析. 相似文献
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文中讨论了一种新型机器人控制器的设计以及基于TRANSPUTER并行途径的实现。机器人新的应用要求和电子技术的进展推动机器人计算机体系结构向专用化亦即VLSI化方向发展。作者提出的机器人控制系统的设计体现了分层递阶结构的控制思想,并且选用了Inmos TRANSPUTER作为研制该系统的主要元件。因此,该系统能够提供比已有结构更高的计算能力,以及可扩展性和灵活性,目的在于满足今后智能机器人的信息处理要求。 相似文献
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开放式机器人控制器综述 总被引:28,自引:1,他引:27
本文对开放式机器人控制器的研究进行了概括和总结,综合叙述了开放式机器人控制
器的思想及优点,从控制结构、硬件和软件实现的角度总结了已有的研究工作,指出了开放
式机器人控制器的发展方向. 相似文献
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基于多数字信号处理器系统的机器人控制器 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍一种主从式机器人控制器,它使用多个高速数字信号处理器.并行计算机器人的动力学方程.提出了全动力学算法在本控制器中的一种实现方案.对于所研究的五自由度关节型工业机器人.使用该控制器.并用本文所提出的并行实现方案可使全动力学方程的计算时间和计算间隔降到4ms以下.若采用流水线/并行混合法,可使计算间隔减小到2ms以下,另外,该控制器的结构使增加或减少子机的数目都很容易,因而还可以用于其他大运算量的场合(如计算逆运动学方程、机器人视觉信息处理等). 相似文献
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本文介绍了 TMS32020在机器人控制方面的一个应用.以 TMS32020与80286组成的分布式计算机作为 NKRC-02机器人实验系统的上位机,通过适当的任务分配,使它们并行工作,由此大幅度提高了上位机的处理速度和控制能力. 相似文献
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本文讨论了第二代机器人控制器的设计及基于Transputer并行途径的实现.机器人新的应用要求和电子技术的进展推动机器人计算机体系结构向专用化亦即VLSI化方向发展.本文提出的机器人控制系统的设计体现了分层递阶结构的控制思想,并且选用了Inmos公司的TRANSPUTER作为研制该系统的主要元件.因此,该系统能够提供比已有结构更高的计算能力、可扩展性和灵活性. 相似文献
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基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用 总被引:6,自引:1,他引:6
随着网络通信技术的发展和控制系统的革新,如何将网络技术应用到机器人系统,使机器人
达到开放式、分布式的网络控制系统,是目前机器人控制器研究的热点.本文提出了基于C/
S(Client/Server)模型的机器人控制器实现原理,阐述基于Win NT操作系统的RPC(Remot
e Process Call)机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发,并实现了软件的DCOM封装
.最后,以实例说明了利用DCOM技术开发的Win NT操作系统下的Win32机器人柔性自动化应
用程序和基于Web的远程机器人监控系统,显示了基于C/S模型的机器人控制器分布式控制网
络的优点. 相似文献
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本文研究冗余自由度机器人。文中阐述了冗余自由度机器人研究的理论基础;介绍其机械机构设计;重点讨论计算机多机控制系统的组成与实现,并给出一种实时控制算法。 相似文献
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对微机控制晶闸管整流充电机中蓄电池组的传递函数作了详细的推导和近似处理 ;对充电系统的特点进行了分析 ,给出了充电机系统数字控制器的设计方法 ,提出了微机控制系统中晶闸管整流装置的放大倍数的确定方法。同时 ,还介绍了微机控制充电机的组成部分、基本工作原理和主要功能。 相似文献
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本文根据多变量控制系统的解耦理论.采用不变性原理而导出的解耦方法.经数字仿真与实验研究,证明此种解耦方法对于消除交连耦合是有效的. 相似文献