均质雾天下摄像机动态标定的车速估计

在均质雾天下,利用光线传输模型中的距离信息和摄像机线性模型动态标定摄像机来计算不同天气条件下的车速,与以往研究不同的是将均质雾天加入到交通模型.该模型只包含路面以及运动前景,不需提取交通常见的先验信息或交通特征.首先,在活动图的基础上利用区域搜索算法(ASA)提取感兴趣区域,如果所选区域内像素以刃边函数的形式变化则当前天气为均质雾天;然后,根据暗原色先验原理计算场景透射率,选取路面区域具有特定透射率差的8个点标定摄像机,通过多帧取平均获得摄像机参数的准确值;最后,将行驶车辆的图像坐标变换为世界坐标得到实际速度.通过在3种不同天气条件下的车速计算实验结果,验证了本文算法的有效性.     

基于摄像机动态标定的交通能见度估计

为克服雾天能见度检测仪价格昂贵、检测范围小等缺点,该文结合雾天光线传输模型与摄像机几何光学模型提出一种交通能见度估计算法.该算法通过动态标定交通摄像机内外参数来计算路面区域内点到摄像机的距离,利用场景透射率得到大气消光系数并估计交通能见度.首先,算法基于活动图提取感兴趣区域,再根据区域内平均像素拟合曲线是否满足刃边函数对雾天进行识别;其次,通过暗原色先验原理估计交通场景中每一个点的透射率,并且选取道路上4组透射率差值最大的点对摄像机内部参数标定;然后,提取消失点及车道边缘线完成摄像机外部参数动态标定;最后,通过路面上点到摄像机的距离以及相应的场景透射率估计交通场景的能见度.该文将雾天多个交通场景下能见度值计算结果与人工观测、物理仪器测量等方法进行了比较,结果证明了该文方法的有效性与实时性.     

雾天交通场景中单幅图像去雾

目的 针对雾天交通场景中通常含有大片天空区域,传统去雾方法在复原这些图像时容易产生光晕、色彩失真等现象。提出一种基于天空区域分割和暗通道先验理论的图像去雾方法。方法 首先提出一种基于最大类间方差法（OTSU）的图像分割算法来自动分离天空区域,然后将天空区域的平均强度值作为大气光值,从而改进场景传输率的估计。结果 本文方法不仅有效地解决了图像去雾后出现光晕和色彩失真等问题,与He Kaiming以及Fattal的方法相比,本文方法去雾后的图像更加真实、自然、平滑。结论 实验结果表明,本文方法能够很好地完成对雾天交通图像的复原,可为道路交通监管提供一种有效的理论基础和技术支撑。     

一种基于混沌天牛须搜索算法的摄像机标定方法

为了较好地解决传统智能优化方法在摄像机标定中存在标定精度低、效率和鲁棒性差的问题,提出一种基于混沌天牛须搜索算法的摄像机标定方法。该方法使用MATLAB标定工具箱对摄像机非线性成像模型进行预标定,预标定结果作为混沌天牛须搜索算法的初始值;构造平均重投影误差适应度函数,建立混沌天牛须搜索算法优化模型对标定参数进行优化;与基于传统智能优化方法的摄像机标定方法进行实验对比。实验结果表明,该方法得到的平均重投影误差为0.005 72像素,算法总的运行时间为46.15 s,可以有效提高摄像机标定的精度、鲁棒性与效率。     

基于交叉垂直线的摄像机标定新算法

提出了一种基于交叉垂直直线的摄像机标定算法。利用两条垂直相交的直线作为标定物,令其绕交叉点作任意角度的转动，将摄像机固定拍摄6幅以上的图片,即可运用直线的特点以及交叉垂直的约束条件建立线性方程组，求解摄像机的内参数。实验证明该算法具有较高的精度和较好的鲁棒性。     

直线运动摄像机在线动态标定

为实现AS-R智能机器人在运动情况下摄像机在线动态标定,提出一种新的基于粒子滤波的直线运动摄像机标定方法。用状态空间方法描述直线运动摄像机模型,把摄像机内参数和位置运动参数作为状态量,特征点图像坐标作为观测量,根据粒子滤波算法求得摄像机内参数和位置运动参数的最优估计,并用双线程实现整个标定过程。AS-R机器人在直线运动情况下的摄像机在线动态标定实验结果表明：该算法是合理可行的,并且具有很高的标定精度和良好的鲁棒性。该方法适用于各种类型的系统噪声。     

涉及景深的雾天图像增强的偏微分方程模型

提出了一种新的雾天交通图像增强算法,对大气物理散射模型两边同时取梯度,得到原始图像与无雾图像梯度场之间的关系,将无雾图像的恢复转化成梯度能量泛函求极值问题,由变分得到图像增强的偏微分方程模型。通过暗原色先验,得到块透射率和点透射率,用快速小波变换分解的方法将块透射率的低频和点透射率的高频融合计算得到透射率,最后用有限差分法求解欧拉方程获得无雾图像。仿真实验结果表明该算法能够有效提高图像的质量。     

基于分道线的道路云台摄像机参数自动标定

为实现基于道路视频摄像机视频处理的运动车辆精确测速,提出基于分道线长度、车道宽度和分道线消失点的道路云台摄像机参数自动标定方法,以对摄像机焦距、俯仰角、旋转角、离地高度等参数进行自动标定.实验结果表明,在应用于基于视频处理的运动车辆速度检测时,所提方法与雷达测速在平均误差以及误差标准差方面远小于我国公路测速允许的误差上...     

基于Matlab工具箱的摄像机标定

研究了摄像机成像的基本原理,论述了摄像机内部参数和外部参数的推导过程,借助Matlab标定工具箱,采用平面靶标的标定方法,快速准确地完成了标定实验,得出内部参数和外部参数,并对所得外部参数进行数据处理,得出摄像机运动前后两坐标系之间的相互位置关系.     

基于改进LM算法的摄像机标定研究

随着工业进程化的加快,人们对三维测量的精度要求越来越高。三维测量精度和很多因素有关,其中,系统标定结果是关键因素之一。系统标定包括投影装置和摄影装置两部分内外部参数求取。针对普遍采用的张正友的基于2D平面标靶的摄像机标定技术,采用一些改进措施,特别针对Levenberg-Marquardt搜索算法,提出改进方案,提高了系统的标定精度。     

Velocity calculation by automatic camera calibration based on homogenous fog weather condition

A novel algorithm for vehicle average velocity detection through automatic and dynamic camera calibration based on dark channel in homogenous fog weather condition is presented in this paper. Camera fixed in the middle of the road should be calibrated in homogenous fog weather condition, and can be used in any weather condition. Unlike other researches in velocity calculation area, our traffic model only includes road plane and vehicles in motion. Painted lines in scene image are neglected because sometimes there are no traffic lanes, especially in un-structured traffic scene. Once calibrated, scene distance will be got and can be used to calculate vehicles average velocity. Three major steps are included in our algorithm. Firstly, current video frame is recognized to discriminate current weather condition based on area search method (ASM). If it is homogenous fog, average pixel value from top to bottom in the selected area will change in the form of edge spread function (ESF). Secondly, traffic road surface plane will be found by generating activity map created by calculating the expected value of the absolute intensity difference between two adjacent frames. Finally, scene transmission image is got by dark channel prior theory, camera’s intrinsic and extrinsic parameters are calculated based on the parameter calibration formula deduced from monocular model and scene transmission image. In this step, several key points with particular transmission value for generating necessary calculation equations on road surface are selected to calibrate the camera. Vehicles’ pixel coordinates are transformed to camera coordinates. Distance between vehicles and the camera will be calculated, and then average velocity for each vehicle is got. At the end of this paper, calibration results and vehicles velocity data for nine vehicles in different weather conditions are given. Comparison with other algorithms verifies the effectiveness of our algorithm.     

结合暗原色图像参考的单幅图像去雾*

针对在暗原色先验理论下对天空区域的透射率估计总是过于偏小的问题,提出了一种基于暗原色图像的透射率纠正方法。以暗原色图像为参考,提取其天空等明亮区域的灰度归一化值替换生成新的透射率图。该方式提高了天空区域的透射率值,使其更接近于真实值。实验结果表明,对于各类雾化图像,在无需调整各参数值的情况下,该算法均能很好地避免天空区域出现色差失真问题;同时对于不含天空区域的图像,去雾仍然有效。此外,算法执行时无需进行复杂的天空区域识别及提取等操作。算法在实际去雾应用中实现了无参化,自动化程度高;对于分辨率为640?480彩色图像,速度可达1.5帧/s。     

基于多种先验的盲图像复原方法

基于好的还原图像是倾向于清晰图像而不是模糊图像这样一个事实,提出了一种基于多种先验的有效的盲图像去模糊方法。目前比较好的去模糊方法对于特定场景图像的复原效果不理想,存在一些模糊,包括轮廓和细节表示不清晰。为解决这些问题,结合多个先验知识,包括暗通道先验、强度图像先验和梯度图像先验知识,并加以权衡,就可以在复原过程中为轮廓和细节提供更多的先验信息,并把这个先验知识放到MAP的框架中,通过不断地迭代得到估计模糊核,再利用非盲的图像复原方法对原图像复原。在泛化处理自然环境的多种场景中,本文方法相较于目前比较先进的方法,结果的轮廓和细节都有不错的提升。     

改进的暗原色先验去雾算法

为了更好的消除图像中部分雾气,解决传统暗原色先验去雾算法的不足,提出了一种改进图像去雾算法.采用自适应取界获取暗原色区域块,对大气光强进行区间估计,改进了透射率修复方法,通过引入一种容错方法,使算法能更好地处理不满足暗原色先验的强光区域.实验结果表明,改进算法能有效去除图像的雾气和强光区域.     

基于亮暗通道相结合的自适应图像去雾算法

暗通道先验(DCP)近几年已被证实是一种合适的除雾模型,然而其过程将引起图像的Halo效应和颜色失真.基于此,提出了结合亮通道原理和天空区域分割的新算法.使用亮通道和暗通道的结合来精准估计大气光值和透射率,天空区域自适应分割解决恢复无雾图像时天空区域的色彩失真问题.将从主观及客观两方面将本文去雾算法与现有算法进行对比,结果表明,本算法能够有效消除Halo效应,获得高对比度、高色彩饱和度以及丰富细节信息的去雾结果,同时也提高了图像去雾效率.     

基于暗原色先验原理的偏振图像浓雾去除算法

在浓雾天气下,针对基于常规偏振特性去雾算法去雾效果不理想的特点,提出了一种基于暗原色先验原理的颜色空间转化算法去除偏振图像的浓雾。相比传统的成像技术,偏振图像探测技术在复杂环境下的目标探测和识别处理具有独特的优势,偏振图像通常采用强度图、偏振度图、偏振角图来表征目标的偏振信息。为了达到偏振信息与去雾模型相结合的目的,采用一种颜色空间转化的方法,首先把偏振信息转化到HIS颜色空间对应的亮度、色度、饱和度等各分量中,再把HIS颜色空间映射到RGB空间;其次,结合雾霾图像的大气散射模型用暗原色先验原理求图像的暗通道图;最后,在图像的稀疏先验基础上用softmatting算法细化修正大气传输率。实验结果表明,在能见度很低时,去雾后图像的标准差、信息熵、平均梯度等指标比现有的偏振去雾技术提高很多,该方法能有效增强浓雾天气下图像的整体对比度,提高偏振图像的目标识别能力。     

简化UKF算法在摄像机标定中的应用

提出一种基于简化无迹卡尔曼滤波（UKF）算法的摄像机标定方法。将平面靶标图像上的不同特征点坐标视为同一个特征点在不同时刻的运动坐标。为避免欧拉角描述法带来的奇异问题,用单位四元数描述世界坐标系和摄像机坐标系之间的变换关系,选取摄像机内外参数作为系统状态变量。结合实际应用背景,简化标准UKF算法,将其用于摄像机参数估计,在保证标定精度的前提下降低运算复杂度。仿真结果表明了该方法的有效性。     

单一图像的快速去雾算法

为了改善雾天环境下退化图像的视觉效果,结合雾天成像模型和暗原色先验的规律,提出了一种快速的单一图像去雾算法。利用暗原色先验对大气参数进行估计,选取图像中满足条件的像素点进行透射率的估计,在此基础之上利用多元线性回归分析得到回归方程,并据此计算图像中其它像素点的透射率,从而大大减小了图像透射率估计运算量,最后根据大气参数和透射率计算得到清晰化的图像。实验结果表明,该算法相对于传统的单一图像去雾方法具有处理速度快和效果好的特点。