双目立体视觉系统的精度分析

为提高双目立体视觉系统的测量精度,分析双目视觉系统的工作原理以及该系统各个环节的误差模型.通过提高标定模板的精度、增加标定图像,可以减小标定误差及图像校正行对齐误差.分析图像识别误差对视觉系统测量精度的影响,导入视觉系统的结构参数与测量误差之间的关系,从而确定结构参数对测量精度的作用.讨论物距对测量精度的影响,并给出合...     

基于双目立体视觉技术的汽车测距系统实现

汽车测距是汽车防撞系统的关键技术之一。在分析现有的汽车测距常用方法基础上,针对常用测距方法设备庞杂、相互干扰严重等问题,对机器视觉在汽车测距方面的应用进行研究,提出一套基于双目立体视觉技术的汽车测距方案。并使用OpenCV2.4.8在VS2012编译环境下用C/C++编程实现验证其可行性,通过对摄像机标定、立体校正、立体匹配等关键技术的研究,选用一种快速的立体匹配算法对目标进行测距。经过实验验证,该系统可行性高、成本低,只需两个普通CMOS摄像头便可完成图像采集工作,而且平台搭建方便,测距算法容易实现,速度快、扩展性好,在一定范围内的准确度基本满足应用要求。     

机器人装配任务中误差的视觉校正

本文结合一个具体的装配任务,讨论了在摄像机视觉定位中误差的各种 来源,并提出了在视觉定位中不能苛求定位精度的一步到位,而更应该重视定位误差的校正 问题,最后给出了一种完全基于图像平面信息的误差校正方法．     

基于机器视觉的航天器密封舱内结构装配精度检测系统设计

目前航天器机械加工装配作业依赖人工操作,影响航天器密封舱内结构装配精度。为此,设计了航天器密封舱内结构装配精度检测系统,为高精度装配航天器密封舱内结构提供基础。由于航天器密封舱舱内结构较为复杂,为了保证使用电池供电时,检测系统能够保持稳定可靠工作模式,应保证电池电量充足前提下,系统发出预警信息,以便工作人员及时采取相应解决措施。在电池供电电路中,设计欠电压电路监测形式,该电路主要是由电压比较器LM393和555和谐振电路构成。当电池供电量不足时,谐振电路中的微电流高效率650nm谐振腔发光二极管会出现闪烁报警信号。以STC89C52RC-40I-PDIP40单片机中央控制单元为核心芯片,检测航天器密封舱密封性能。依据机器视觉检测原理,使用非线性滤波算法增强图像,避免外界噪声对图像采集结果造成影响,滤除图像上若干白点。设计检测流程可得到仪器板安装精度和设备安装支架装调检测结果。由实验结果可知,该系统检测精度最高与实测值一致,为航天器密封舱内结构优化提供设备支持。     

基于立体视觉的立体拍摄参数自动获取方法

现有的3D摄像机在立体拍摄过程中参数调整困难,难以保证左右2台摄像机动作的协调性和一致性。针对该问题,提出一种基于立体视觉的立体拍摄参数自动获取方法。由4台全方位视觉传感器构成的全景3D摄像机获取全景立体图像,通过立体图像处理技术自动获取立体拍摄所需要的汇聚点位置、拍摄距离、焦距以及光圈系数等参数。实验结果表明,该方法能有效保证焦距、拍摄方向、拍摄角度和3D深度等3D拍摄参数的一致性,解决3D拍摄过程中2台摄像机在拍摄动作以及立体景深参数调整等协调难的问题,在拍摄3D全景视频图像的同时进行3D特写视频图像的拍摄,实现在显示器上全景点控的自动3D特写视频图像拍摄。     

基于彩色立体视觉的障碍物快速检测方法

Real-time obstacle detection method is a key technique for machine vision based mobile robot and au-tonomous land vehicle navigation in unstructured environments. In this paper o considering the real-time requirement for stereo matching algorithm, an adaptive color segmentation method for possible obstacle region detection is first developed based on the color feature, and a simple region based stereo matching algorithm of binocular vision for realobstacle recognition is also introduced. Obstacle detection is implemented by combining the road color adaptive seg-mentation method and region based stereovision method. Lots of experiment results show that the proposed approachcan detect obstacle quickly and effectively, and this algorithm is particularly suited for road environments in which the road is relatively flat and of roughly the same color.     

基于人工神经网络的立体视觉定位方法

提出了一种基于人工神经网络的计算机立体视觉测量方法,应用神经网络技术可以化简视觉定位系统的标定和位置计算,从而减少了位置检测系统使用复杂性。利用动量-自适应学习率BP算法可提高学习速度并增加了算法的可靠性。实验表明,人工神经网络的定位方法简化了视觉定位系统标定与定位计算的复杂性,在定位精度上达到了良好效果。为机器人视觉伺服提供了有效的技术途径。     

基于小波变换的多尺度立体视觉方法

本给出了一个基于二进小波变换的多尺度双眼视觉匹配算法，对原立体图对进行二进小波变换，得到原图对的一个多频道表示；对变换系数的分析使我们得到了有效的消除噪声，再提取出边缘的方法，提出的边缘作为对应点匹配的基本特征是恰当的。匹配的一些基本约束，如边缘方向大致一致等，已经包括在小波变换的系数中。     

双目立体全景视觉传感器的三维测量精度的研究

从全方位视觉传感器ODVS( Omni-Directional Vision Sensor)的成像原理出发,指出双目立体全方位视觉传感器BOD-VS (Binocular stereo Omni- Directional Vision Sensor)的测量精度受基线距、测量距离和摄像机采集图像量化精度的影响;在同等条件下,证明了BODVS测量精度与基线距成正比、与测量距离平方成反比;为了便于进一步分析影响BODVS测量精度的因素,提出了一种ODVS的标定方法,并使用标定结果,在BODVS的基线距分别为62. 198 cm、82. 198 cm和102.198cm下,通过测距实验验证了上述结论.     

基于旋转视觉的三维姿态重构方法及精度分析

考虑电子元件的多样化、精细化及PCB集合度越来越高,这对元件组装设备的精度要求不断提升;针对自动插件机视觉系统要求精度、实时性高,系统结构空间狭小等特点,基于旋转立体视觉建立了针脚末端三维坐标视觉系统的数学模型,并在旋转视觉的代数重构法基础上提出等价双目视觉的三角重构法;通过理论分析和仿真,推导并验证了旋转视觉的关键部件与关键参数的精度对针脚位姿测量精度影响的定量分析方法;借助于等价双目视觉的三角分析法,找到了在某些位置下针脚位姿测量精度发生异常的原因和规律;提出的重构方法及精度分析方法可为高精度旋转视觉的设计选型、优化和高效使用提供指导.     

一种融合Hough变换和ASM定位瞳孔中心点方法

特征点的准确定位是机器视觉和模式识别的关键技术之一.主动形状模型(ASM)是一种传统的图像特征点定位算法,具有较高的精确性和鲁棒性.为了提高ASM人脸瞳孔特征点定位的精确度,提出了使用Hough变换方法来改进瞳孔特征点的定位.通过ASM算法,初步定位出瞳孔特征点,并使用Sobel算子对图像进行边缘检测,然后在人眼位置选择一个合适的窗口使用Hough圆检测,找出精确瞳孔点相对于ASM初步定位瞳孔点的偏移量.在实验室采集的人脸图像上的对比实验表明,该方法能够显著的改善ASM人眼瞳孔特征点定位准确性.由于使用了初定位进行了搜索范围的限制,计算量也得到了有效的控制.     

一种快速的圆检测方法

图像处理中圆的检测及其参数确定是计算机视觉和模式识别中的一项重要任务。通常采用基于Hough变换的方法,但这种方法计算量大、运算速度慢,对存储空间需求大。为了克服这些缺点,提出一种快速的圆检测方法,该方法在普通图像圆检测时具有快速、稳定、准确的特点,能满足实时性要求。     

基于视频眼震图的瞳孔中心定位方法研究

瞳孔定位是计算机视觉领域一个重要的研究课题,涉及到生理学、心理学、人工智能、模式识别、计算机视觉、图像分析与处理等多个学科。对眼睛瞳孔中心的定位是用灰度聚类法粗定位虹膜中心,并用Canny算子进行边缘提取,然后利用Hough变换基于瞳孔的正圆特性精确定位瞳孔中心。     

一种基于视觉的图书馆室内定位方法

提出一种可用于图书馆内图书运载车的车辆室内自动定位定向方法。借鉴二维条形码思想,设计了一种简单方便、易于识别、内含绝对位置坐标、具有一定纠错能力的路标,可将路标放置在图书馆天花板上,由安装于图书运载车上且光轴和天花板垂直的摄像机进行拍摄。通过图像分割、连通域寻找、轮廓特征曲线匹配以及路标特征识别步骤定位路标,解析路标中所包含的坐标信息以及偏转角度,进而计算出车辆当前所处的绝对位置和航向角。通过实验,验证了所提出方法的有效性,能够满足图书馆内图书运载车室内定位的要求。     

一种基于知识的头部图像提取方法

文章提出了一种基于知识的头肩图像中头部图像的提取方法。首先,应用Sobel算子提取图像的边缘并进行二值化;然后根据边缘图像提取头肩图像的边缘;最后依据人脸知识提取头部图像。用实验室人脸图像库的96幅人脸对该方法进行检验。实验结果表明:文章提出的头部图像提取方法具有较好的效果。     

基于图像分析的后视镜失真率自动检测方法

传统的机动车后视镜失真率检测方法采用模拟相机拍照、照片冲洗、人工测量等步骤,效率低下且人为因素对测量结果影响较大。本文使用数字相机成像,针对数字图像,设计并实现了基于图像分析的失真率自动检测算法,通过圆心检测、图像分割、直线与圆交点检测等几个步骤,完成了自动检测功能。该方法高效、准确,达到了实用水平。     

基于边缘检测的雨刷片测试图像特征提取

在现代图像处理中,Sobel算子和Hough变换是两种应用广泛的图像边缘检测技术。运用经典的Sobel算子和改进的Hough变换,对雨刷片工作后的水痕图像进行边缘检测和分析,有效地提取出了图像中的圆弧信息。实验表明,改进的算法在保证了检测精度的同时,减少了运算时间,为汽车生产商提供了评判雨刷片质量的依据。     

基于RSPHL算法的圆形标志定位方法

针对传统圆形标志定位方法存在运算复杂、效率低的不足,结合点Hough变换的快速性和亚像素细分的精确性,提出基于点Hough变换与Legendre矩的圆亚像素检测算法,对印刷电路板(PCB)视觉检测中的圆形标志定位进行检测。实验结果表明,该方法定位精度可达0.056像素,具有抗噪性、准确性、快速性和鲁棒性的特点,能满足PCB视觉检测中高精度和实时性的要求。     

一种虹膜实时定位新方法

针对现有虹膜定位算法的某些局限性,提出了一种新的虹膜定位方法。先用灰度小于某阈值对虹膜图像纵向与横向计数,以其各计数的最大值取四分之一处连续连通的最大区定位瞳孔的中心与长短半轴,这样可消除光斑、睫毛的影响;再充分利用已经求得的瞳孔中心的位置参量,设定虹膜外边缘的圆心与瞳孔中心相差5个像素,在幅角θ取值限定在（-45°,45°）U（135°,225°）的范围用最大梯度圆法定位虹膜外边缘,这样可消除眼皮和睫毛的干扰。实验结果表明,该算法对虹膜定位具有实时性好、速度快等特点。