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摘要:随着无人机民用化的持续加速, 其应用场景越来越复杂, 自主避障技术成为拓宽应用领域的技术瓶颈. 自主避障技术的突破, 无疑成为无人机更大规模应用必要条件. 自抗扰控制器技术, 是发扬PID控制技术的精髓并吸取现代控制理论思想归纳探索而来. 自抗扰控制器具有的不依赖被控对象精确模型、算法简单、参数易于调节的特点, 使其适合作为无人机自主避障的控制算法来应用. 针对无人机避障中位置给定阶跃信号幅值较大且幅值不定的情况, 传统PID控制器快速性不能很好满足要求且需要重复调节参数, 而自抗扰控制器则具有更好的鲁棒性. 为了更好的实现无人机自主避障, 设计了基于自抗扰控制器的外环位置控制器, 对基于自抗扰的无人机自主避障系统进行仿真和实验研究, 并与传统双环PID控制器进行对比分析, 结果证明外环控制器采用自抗扰控制器的无人机自主避障系统的可行性. 相似文献
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随着输电线路的持续建设,无人机逐步代替人工成为巡线工作的主要工作方式。绝缘子在输电线路中具有重要作用,然而,因自爆绝缘子导致的事故尤为频繁,从大量的航拍图像中识别自爆绝缘子,是一个亟待解决的任务。在航拍图像中,大部分绝缘子数据均是无损绝缘子,自爆绝缘子数量较少,因而无法满足识别算法的训练要求。针对现有输电线路无人机巡检中自爆绝缘子数据量稀缺的问题,该文提出了一种基于生成对抗网络的自爆绝缘子检测模型。通过生成器和鉴别器的对抗训练,该模型仅使用无损绝缘子数据训练即能完成对自爆绝缘子的检测。在此基础上,该文优化了生成对抗网络的训练过程。通过引入指导网络,解决了生成对抗网络的模式崩塌问题,提高了对自爆绝缘子检测的召回率;通过对鉴别器的输入添加扰动,解决了生成对抗网络中的样本不均衡问题,提高了对自爆绝缘子检测的精确度。通过与其他异常检测算法的对比实验,证明了该文方法的可靠性。并通过对模型各部分的消融实验,证明了该文方法各部分的可靠性。实验结果证明,该生成对抗网络模型有效避免了传统生成对抗网络中的缺陷,完成了对自爆绝缘子的高效自动检测。 相似文献
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柜式气体绝缘开关设备(cubicle gas insulatedswitchgear,C-GIS)由于其全可靠性能高、小型化等特点在电力系统中得到广泛的应用。但由于C-GIS开关柜的主要绝缘介质SF6气体具有较强的温室效应,且其成本较高,迫切需要减少或不用SF6气体。针对C-GIS开关柜较低的气压条件,探讨SF6混合气体替代SF6的可行性。采用圆形平板电极模拟均匀场,研究均匀场、较低气压(0.1~0.25 MPa)下SF6与N2、CO2两种气体的二元混合气体在不同配比、不同电压形式(工频和负极性雷电冲击)作用下的击穿特性。试验结果表明,气压在0.25 MPa以下时,适当增大SF6混合气体的压强可以使其达到纯SF6相同的绝缘强度,为新型C-GIS开关柜的设计制造提供了关键的试验依据。 相似文献
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笔者最近一次与变质食物的"亲密接触",是本月初搭乘南方航空的班机前往上海时,竟然在机上喝到了严重变味的椰汁,那难受的异味生生叫人要把肠子都呕出来!奇怪的是,空姐们很委屈地仔细认着产品包装上的生产日期和有效日期:"明明没过期呀,怎么就变味了?" 相似文献
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通常,粘胶法制造纤维素纤维(人造丝),一般是将含纤维素黄酸酯的粘胶通过酸性纺丝浴纺丝,成形后经过第一水洗,脱硫,第二水洗,漂白,中和,第三水洗,第四水洗,上油各工序依次进行精炼。在上述生产中,由于使用了二硫化碳作为载体,所以制得的纤维中不可避免地留 硫化氢,二氧化硫等含硫化合物的复合臭,即通常所说的人造丝臭味。 相似文献
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采空区地表塌陷会引起输电杆塔基础发生滑动、沉降等变形,严重时甚至会造成杆塔倒塌破坏。为研究采空塌陷区输电杆塔的破坏规律,分析了某500 kV线路在不同基础变形条件下的杆塔倾斜率、基础变形率。研究发现:基础变形率相比杆塔倾斜率能够更好地判断采空区输电杆塔的状态;杆塔的基础变形率限值在不均匀沉降下为0.5%,水平相对变形下杆塔轻微破坏为1.0%,严重破坏为2.0%。研究结果为采空区输电杆塔抗基础变形的承载力设计及杆塔安全状态监测与评估提供了重要参考。 相似文献
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绝缘子污闪是电力系统外绝缘中危害最大的问题,自然积污试验站是研究绝缘子积污的有效方法之一,为此设计并搭建了可移动、可长期使用的绝缘子自然积污站,并从试验电源装置、绝缘子悬挂架、试验用绝缘子以及远程监测系统四个方面介绍了积污站的设计。试验电源能够稳定地输出约70 kV交流和100 kV直流高压,绝缘子悬挂架的尺寸参数设计利用仿真计算并结合自重、风偏影响等。仿真结果表明,绝缘子试品悬挂间隔应不小于2.5 m,绝缘子悬挂高度对电场分布基本没有影响,同时,试验绝缘子的选取应根据实际线路运行电压并考虑材质、伞形及悬挂方式等。 相似文献
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利用碱性蛋白酶Protex 6L或6 mol/L HCl对鱼鳞胶原蛋白进行水解,获得水解度为0, 5%, 10%和100%的多肽水解产物,分别用不同链长的烷基酰氯(油酰氯、月桂酰氯和癸酰氯)和苯甲酰氯对多肽进行酰化修饰,制备出16种具有不同亲水基和亲油基的脂肽表面活性剂,对其乳化性能、静态洗油和动态驱油性能进行评价. 结果表明,与常用于驱油的化学表面活性剂十二烷基苯磺酸钠(SDBS)的乳化指数E24最大仅20%相比,脂肽的乳化性能更好,500 mg/L水解度5%的油酰脂肽的E24达60%以上. pH值11.0、水解度10%的油酰脂肽和月桂酰脂肽的洗油能力最强,40℃下150 r/min转速20 min内可将35%以上的原油从油砂上洗脱,远高于SDBS的洗油率(<10%). 水驱采油后注入水解度10%的油酰脂肽或月桂酰多肽,可显著提高原油的采收率,增产油率分别达52.35%和41.18%. 相似文献