基于齐次系统理论的多船有限时间饱和包容控制

针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为积分形式,利用自身状态信息以及其他船舶的状态信息,提出一种饱和包容控制律;考虑闭环系统的非齐次性,综合图论知识、Lyapunov稳定性理论以及齐次系统稳定性理论等方面内容,从理论上证明编队系统中所有状态变量能够在有限时间内收敛;仿真结果证明了所提控制策略的有效性。     

水热辅助溶胶凝胶法制备纳米钛酸锌及其光催化性能

采用水热辅助的溶胶凝胶法制备纳米钛酸锌（ZnTiO₃）光催化剂,以罗丹明B为目标降解物,运用动力学模型分析罗丹明B（RhB）初始浓度对降解效果的影响。通过SEM、XRD、XPS、UV-Vis DRS对ZnTiO₃进行表征,并使用自由基捕获试验分析其降解机理。结果表明,ZnTiO₃为纯六方相,形貌为类球形,粒径50 nm左右。在催化剂用量为1 g/L、RhB初始浓度为5 mg/L、pH值为3的条件下,光催化反应150 min后,RhB降解率为93.2%。其动力学方程为k=0.132C₀^-1.253。ZnTiO₃光催化剂降解过程中,·OH、h⁺、·O₂^-均起到催化作用,产生·OH、h⁺的量相近且多于·O₂^-,说明·OH、h⁺在催化反应中起主要作用。     

基于PLC和组态王的井下管道在线监测系统

鉴于井下防尘供水管网发生漏水漏风等故障时造成的严重影响,提出了一套基于PLC和组态王的井下管道在线实时监测系统设计方案。系统主要由上位机监控软件组态王、井下控制分站PLC和传感器、执行器等组成。该方案开发的监测系统已在多个煤矿使用,系统运行良好、具有较大的应用推广价值。     

基于激光雷达物位检测技术的圆堆自动堆取工艺的研究

由于环保要求的提高,圆形堆取料机现已经被广泛应用于电厂、码头等物料输送系统中,其自动化程度的高低直接影响作业效率,故对于圆形堆取料机的自动化研究成为如今的焦点;本文主要研究选用新型激光雷达传感器的圆堆自动堆取工艺,并进行技术处理进而提高自动化的作业效率。     

C/ZnO/BiOI的制备及其光催化头孢他啶性能

以乙酸锌、氢氧化钠为原料,采用水热法制备纳米级ZnO,然后以葡萄糖为碳源,制备C/ZnO纳米材料,再采用超声方法将事先制备好的BiOI与C/ZnO进行复合,得到了三元复合材料C/ZnO/BiOI。采用X-射线衍射仪（XRD）、扫描电镜（SEM）、X-射线光电子能谱分析仪（XPS）、紫外-可见分光光度计（UV-Vis）、光致发光光谱仪（PL）等对样品进行表征。结果表明,C/ZnO/BiOI三元复合催化剂的结晶性好,纯度高。交错的晶格条纹显示出ZnO与BiOI之间形成了异质结。异质结延缓了电子与空穴的结合,同时C良好的电荷传导性加速了载流子传输效率,极大地提高了光催化活性。在汞灯模拟太阳光条件下,C/ZnO/BiOI对头孢他啶的降解率在180 min内达到了98.52%,相比于ZnO提高了51.07%。     

聚氨酯生物膜反应器的厌氧氨氧化研究

以模拟高氨氮废水为进水,在聚氨酯填料生物膜反应器中实现厌氧氨氧化,考察了其脱氮性能。在运行稳定期,系统对氨氮、亚硝酸盐氮和总氮的去除率分别达到90.1%、89.3%和85.5%;总氮负荷最高达到17.6 kg/(m3·d)。进水亚硝酸盐氮浓度达到271.2~314.0 mg/L时会抑制厌氧氨氧化菌活性,影响厌氧氨氧化反应。进出水pH值的差值可以反映系统的脱氮效果,相对于进水pH值,出水pH值越高,说明系统的脱氮效果越好。应用电子显微镜和扫描电镜观察生物膜的形态,反应器底部生物膜颜色较浅,呈黄褐色,以丝状菌和长杆菌为主,而顶部生物膜颜色较深,呈棕红色,以短杆菌和球菌为主。     

大型箱形吊车梁安装技术

韶钢185t箱形吊车梁超重、超高、安装超长．文章从方案比较、安装技术设计、安装工艺等方面,详细介绍了大型箱形吊车梁整体成型、现场拼装、起拱度调整的安装技术．     

基于动态双重心法的悬臂螺旋输送机螺旋轴的变形分析

将悬臂螺旋输送机中一个节距内的物料以通过轴中心线的垂直平面分为左右两部分,通过分析筒形悬臂螺旋输送机螺旋轴受力状态和物料左右重心的轨迹变化,提出了用动态双重心法来求解螺旋轴的挠度值,并通过实例计算结果与ANSYS分析值对比验证了动态双重心法分析螺旋输送机螺旋轴变形的正确性.研究结果表明,影响螺旋体挠度的主要因素是螺旋轴的重力和被输送物料对叶片产生的圆周力;螺旋输送机内物料填充率从0～1变化时,螺旋轴在物料作用下挠度的变化趋势为:低-高-低,填充率在0.73处时挠度达到最大值;悬臂螺旋输送机向上输送物料时,其螺旋轴挠度随输送倾角的增大而增大,而向下输送时,其螺旋轴挠度随输送倾角的增大而减小;随着螺旋升角的减小,螺旋输送机内物料填充率的变化对螺旋轴挠度的影响程度降低.     

AgBr/ZnO复合材料光催化剂及其光催化性能

通过一步水热法制备了AgBr/ZnO复合光催化剂,并采用扫描电子显微镜、透射电子显微镜、X射线衍射仪、X射线光电子能谱仪、紫外–可见光漫反射光谱仪和光致发光光谱仪对样品进行表征,分析了AgBr/ZnO体系的合成对材料光催化性能的影响。以罗丹明B溶液为目标污染物,研究复合催化剂的光催化活性。结果表明:在制备的复合样品中,Ag Br与ZnO摩尔比为1:5时(AgBr/ZnO-2)光催化活性最好,在可见光照射下,60 min对罗丹明B的降解率可达98.98%,相比于ZnO光催化活性明显提升,降解速率常数提升了11.08倍;与商用TiO2(P25)相比,降解速率常数提升了10.14倍,这主要归因于Ag Br/ZnO拥有比ZnO更低的电子空穴复合概率,且复合催化剂的光学吸收带边发生红移,从而增强了对可见光的吸收。     

电气石对厌氧氨氧化菌及厌氧氨氧化反应的影响

以模拟高氨氮废水为进水,研究了电气石对水溶液p H值、厌氧氨氧化菌活性及厌氧氨氧化反应动力学的影响。结果表明:电气石可有效调节水体p H值至弱碱性,并提高厌氧氨氧化菌的脱氢酶活性,当电气石投加量达到5 g/L时,AMX脱氢酶活性提高到0.68 mg TF/(L·h),较未投加电气石的对照组提高了65.85%。通过改变培养基的p H值发现,在电气石作用下,厌氧氨氧化菌活性不受p H值的影响,亚硝酸盐的vmax由1.16 kg N/(kg VSS·d)提高到2.16 kg N/(kg VSS·d),提高了86.2%;氨氮的vmax由0.92 kg N/(kg VSS·d)提高到1.85 kg N/(kg VSS·d)。亚硝酸盐和氨氮对厌氧氨氧化反应的KI也分别由6.52和376.51 mmol/L提高到54.02、835.32mmol/L。