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工作空间是衡量关节式工业机器人工作能力一个重要性能指标,主要由机器人手臂几何参数确定(连杆长度和关节转角范围).将工作空间的截面分为主截面和副截面,给出了主截面的其中一种基本形状.通过分析机械臂手臂连杆长度对工作间所包围长方体能力的影响,给出确定任务路径的最小包容长方体原则.结合装夹机械臂的应用需求,提出一种以材料最省和主截面面积最小为优化目标、以包围目标任务的最小包容长方体为约束的机械臂手臂几何参数的优化方法;采用线性加权法,基于Matlab优化工具箱的约束非线性规划函数命令fmincon,求解机械臂手臂几何参数的多目标非线性规划问题. 相似文献
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针对带锯床锯切过程的力学问题,通过静力平衡方程和微段受力分析,提出了一种新的带锯床锯切过程力学模型,建立了初始预紧力与临界工作状态、初始预紧力与正常工作状态下各力学参量的关系.基于实验数据,验证了力学模型的正确性,研究了锯切过程中各力学参量的相互关系及影响因素.研究表明,带锯床锯切系统在锯切过程中,初始预紧力决定了带锯条的临界锯切力;正常工作过程中,带锯条紧边段拉力和松边段拉力的比值随锯切力的变化而变化;锯切过程的力学模型及相关结果为带锯床的结构设计提供了重要的理论基础. 相似文献
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零冷水型燃气热水器已经成为当今市场上的香饽饽,不仅体现了现在以及将来一段时间内的行业高端技术水准,而且还代表了未来行业发展的方向,因此各大热水器厂家纷纷加大对零冷水型燃气热水器的开发力度。一些知名品牌已将零冷水型燃气热水器作为自己的研发实力象征,推向市场并得到消费者的认可。可是当前市场上的零冷水型燃气热水器有两个制约因素亟待解决:一是产品型号相对较少,二是单价过高,比普通燃气热水器售价高很多。本文给出了零冷水型燃气热水器设计原理及测试方案,通过在热水器内部管道系统增加循环水泵,恒温水箱及外接的用水系统,有效地解决了等待热水时间过长,水资源浪费等问题,真正做到了"即开即热",显著提高了使用舒适感,为燃气热水器朝智能化、舒适化、健康化的发展提供了参考。 相似文献
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