机器人手指尖六维力/力矩传感器的研制

提出一种机器人手指尖六维力／力矩传感器，并对其弹性体结构进行详细论述；分析应变量与测量量的对应关系；采用现代设计手段对弹性体进行模态分析，并介绍了传感器放大处理电路，给出实验结果。     

改性石墨烯@聚苯胺/硅树脂复合涂层的制备及防腐蚀性能

先采用改进的Hummers法制备氧化石墨烯(GO),并使用N?(β?氨乙基)?γ?氨丙基三甲氧基硅烷(KH792)对其改性而得到改性石墨烯(KH792GO),再采用化学氧化法将苯胺直接聚合到KH792GO表面,制备出了分散性优异的改性石墨烯接枝聚苯胺(KH792GO@PANI).将KH792GO@PANI作为功能填料加入硅树脂(SiR)中并刷涂在Q235钢表面,得到KH792GO@PANI/SiR复合涂层.用傅里叶变换红外光谱(FTIR)和扫描电镜(SEM)表征了功能填料的结构和形貌,研究了功能填料对涂层疏水性能和腐蚀电化学行为的影响.结果显示:加入KH792GO@PANI的涂层表现出优异的防腐蚀性能,水接触角为105.63°,吸水率为2.65％.     

基于单片机的智能微型五维力/力矩传感器的研究

以研制的机器人多指灵巧手微型五维指尖力／力矩传感器为基础,基于单片机ＡＴ８９Ｃ５２设计了高性能的数据采集系统和数据处理系统,实现了与主计算机的ＲＳ４２２串行通讯,从而构成了一套完整的智能化的五维力／力矩测量系统。     

丙烯酸酯-苯胺核壳共聚乳液的制备及其防腐蚀性能

为了提高聚苯胺乳液的成膜性、附着力和防腐蚀性能,以丙烯酸酯乳胶粒子为种子,采用核壳乳液聚合法制备丙烯酸酯-苯胺核壳共聚乳液,直接将其涂刷在Q235钢表面成膜。分析了核壳共聚机理,用红外光谱(FTIR)和透射电子显微镜(TEM)对共聚物的结构及形貌进行了表征;通过接触角、吸水率、附着力、Tafel曲线及电化学阻抗谱测试研究了苯胺用量对涂层疏水性、附着力和防腐蚀性能的影响。结果表明:制备的核壳共聚乳液乳胶粒子具有明显的核壳结构;当苯胺用量为1.00%时,核壳共聚乳液涂层的水接触角为81.2°,附着力为1级,腐蚀电流密度仅为10-8.0A/cm2,电化学阻抗值达到了105Ω,具有良好的防腐蚀性能。     

Research on robot measuring system for spacesuit joint mobility

Presents the principles of the passive robot system for measuring spacesuit joint mobility. The model of passive robot is developed. Based on its special mechanical structure, the model of the flexible IVA （intravehicular activity） spacesuit＇ s arm according to robotics is built. The inverse kinematics of a spacesuit＇ s arm based on artificial neural networks is put forward. Also, the self-learning algorithm of the network architecture based on generalization ability is developed, which ensures that the network architecture is designed and optimized. The joint mobility of an actual IVA spacesuit is measured. Experimental results prove that the theoretical system is correct and available, and the measuring system has high preciseness.     

基于概率不安全指标的电力系统紧急控制

基于动态安全域的最优紧急控制模型可以对各紧急控制的效果进行量化评估。鉴于现代电力系统各种随机事故对系统稳定性的影响日益增大,提出了基于概率不安全指标的紧急控制模型。首先利用最优紧急控制模型得到最优方案并据此形成控制方案集,然后利用概率不安全指标模型计算各方案的不安全概率,最后选出符合系统要求、控制成本最小的方案作为系统的紧急控制方案。通过10机39节点新英格兰系统进行验证,可以得到控制成本相近但系统不安全概率由0.51%降低到0.12%的控制方案。表明了所提出控制模型的有效性。     

水分散性聚苯胺/环氧树脂乳液防腐蚀涂层研究

利用原位插层聚合方法制备了水分散性的聚苯胺/蒙脱土复合材料(PANI/MMT),对其结构进行了XRD表征,测试了变温电导率;并以水性环氧树脂乳液为成膜物,制备了水分散性聚苯胺/环氧树脂乳液复合防腐蚀涂层材料(PANI/MMT/EP),通过开路电位(OCP)、电化学交流阻抗谱(EIS)和塔菲尔曲线(Tafel)对其性能进行了研究,结果表明,PANI/MMT/EP复合涂层对A3钢具有较好的防腐蚀效果,腐蚀电流降低到10-9.7A/cm2。     

水性叔氟丙烯酸酯涂料的制备与性能研究

以自制的叔氟丙烯酸酯乳液作为成膜物质制备水性涂料,详细研究了基料、助剂、颜基比以及固含量对涂料性能的影响。结果表明:当复合润湿分散剂(SN-5040/DX-200)用量为0.8%,复合增稠剂(203/003)为0.8%,颜基比为1∶1,固含量为70%,并且以叔氟丙烯酸酯乳液作为基料时,制备的涂料性能较佳,其接触角可达103.4°,吸水率仅为4.12%,具有优异的稳定性、疏水疏油性、耐水性和耐碱性。     

聚苯胺/聚丙烯酸(酯)复合材料制备方法研究进展

聚苯胺/聚丙烯酸(酯)复合材料具有良好的可加工性、成膜性、附着力、电学性能以及防腐蚀性能。本文回顾了国内外在聚苯胺/聚丙烯酸(酯)混合复合材料和聚苯胺/聚丙烯酸(酯)聚合复合材料等方面的研究工作, 介绍了各种聚苯胺/聚丙烯酸(酯)复合材料的制备方法、性能及应用, 并比较了这些制备方法的优缺点。分析结果表明:混合复合法工艺简单、易于控制、适用范围广;聚合复合法将聚苯胺和聚丙烯酸(酯)在分子水平上结合, 使聚苯胺和聚丙烯酸(酯)的优异性能得以综合发挥;而互穿网络聚合法通过网络互穿实现了两种差别较大的分子链的强制相溶。提出在分子水平上的复合是聚苯胺/聚丙烯酸(酯)复合材料研究的主要发展方向。     

采用肌电信号控制残疾人假手的研究

介绍了采用肌电信号来控制假手的运动。手指部分的设计采用欠驱动机构和耦合原理,控制电路与机械结构进行系统化设计,假手由皮肤表面肌电（EMG）信号进行控制,肌电信号处理运算全部在DSP内完成。研究表明,该控制算法简单,特征识别成功率高。