排序方式: 共有60条查询结果,搜索用时 31 毫秒
1.
六自由度并联机器人动力学方程 总被引:2,自引:0,他引:2
本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。 相似文献
2.
本文系统地阐述了平面连杆机构运动与运动误差分析的影响系数法。文中首先讨论了平面开链的运动分析与运动误差分析,由此引入了平面连杆机构的一阶、二阶与三阶影响系数,进而导出了平面闭链机构速度、加速度、位置误差、速度误差及加速度误差分析的表达式,公式推导过程简明、便于编程。 相似文献
3.
国内现有垃圾焚烧炉简介 总被引:1,自引:0,他引:1
文中对几种进入实用状态的垃圾焚烧炉进行介绍,并指出了各种炉的优缺点,提出中小城市走老电厂改造的路最符合当前实际。 相似文献
4.
5.
本文以第一部分为基础,通过机构单开链单元运动、动力学分析模型的组合,建立了复杂闭链机构维数最低的位置分析方程组,导出了一般平面闭链机构速度、加速度分析的显表达式,进而由虚功原理与达朗达原理方便地建立起一般平面闭链机构的显式动力学方程并简化了机构的动态静力分析。公式推导简明、便于编程。最后给出了计算示例。 相似文献
6.
基于平面机构结构理论研究的单开链法与空间机器人机构运动分析与动力分析的影响系数法,本文连同其第二部分提出了一般平面闭链机构运动分析与动力分析的一种新方法,该方法以结构因子为零的单开链作为机构结构单元,建立运动学、动力学方程。其主要特点是:所需求解的非线性位置分析方程组程组维数最低、便于求解;动力分析与运动分析过程相统一,反映了运动分析、动力分析过程的内在联系。本文作为新方法的第一部分,主要讨论平面机构结构单元的划分及机构结构单元运动分析、动力分析模型的建立。 相似文献
7.
在文[1]的基础上,本文着重给出了含R、P副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤,按照该步骤,由文[1]所给出的RR构件、PR-RR构件组、全R副空间开链的质量矩替代条件与公式,可直接构造出含R、P副空间连杆机构的摆动力完全平衡条件,使得这类机构摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化。最后以一两环含R、P副空间连杆机构为例,具体说明了用质量矩替代法构造含R、P副空间连杆机构的摆动力完全平衡条件的过程。 相似文献
8.
9.
提出了再现计量轨迹平面铰链四杆这似运动综合的一种新方法。首先利用Roberts-Chebyshev定量将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组,采用连续法或消元法求解方程组,即可得到刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每组解出发,利用Robcrts-Chebyshev定理,可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两 相似文献
10.
从资源利用的角度论述了辽宁的垃圾已具备了能源化开发的条件,并进一步阐述了实现能源化的途径,认为马丁式焚烧炉是处理我国垃圾的最佳选择。讨论了3种能源化方案的经济性,提出了小火电机组改造为焚烧垃圾的机组是最优方案。 相似文献