氯乙烯与四氯化碳调聚反应生成1,1,1,3,3-五氯丙烷研究进展

叙述了以氯乙烯(CH2=CHCl)和四氯化碳(CCl4)为原料,通过调聚反应合成1,1,1,3,3-五氯丙烷(HCC-240fa)的研究进展,比较了Fe系、Cu系催化剂的调聚反应合成HCC-240fa的性能,Cu系催化剂的性能优于Fe系催化剂。认为进一步提高Cu系催化剂的性能是以后研究的重点,还应该注意催化剂的回收、原料的节约利用、提高原料的转化率、产物HCC-240fa的选择性,及其防止催化剂流失而对环境造成的污染等问题。     

高比表面积氟化铝材料制备的研究进展

氟化铝是金属氟化物中最具代表性的一类无机材料,具有L酸中心,广泛用作催化剂或催化剂载体,主要应用于氟氯烃及其ODS替代品的气固相催化合成。高比表面积氟化铝具有更多的表面L酸中心。综述了近年国内外高比表面积氟化铝合成的研究成果,评述了高比表面积无定形AlF₃和晶型AlF3(β-AlF3、α-AlF3和γ-AlF₃等)的合成方法,分析了溶胶-凝胶法、气相氟化法和加热分解法等方法对高比表面积氟化铝合成的影响。分析了高比表面积氟化铝合成中存在的一些问题,展望了高比表面积氟化铝合成的发展趋势和应用。     

MnO_x对Pt/CeZrO_2催化剂在水汽和CO_2环境下CO氧化的影响

以CeZrO_2固溶体为载体,发现MnO_x的添加能促进Pt/CeZrO_2催化剂的CO氧化性能,并研究了MnO_x含量对催化剂CO氧化活性及抗H_2O和CO_2性能的影响。结果表明,随着MnO_x含量增加,催化剂活性呈现先升高后降低的趋势,在MnO_x含量为0.5%(质量分数)时活性最佳。MnO_x的添加降低了Pt颗粒尺寸并影响催化剂还原性能从而促进反应活性。水汽和CO_2对Pt/CeZrO_2催化剂的CO氧化活性有抑制作用,而MnO_x的加入能显著提高催化剂的抗水汽和CO_2的能力。反应动力学结果表明,在Pt/CeZrO_2催化剂上,反应气中引入H_2O和CO_2后,CO的反应级数有明显升高,说明H_2O和CO_2在催化剂表面与CO竞争吸附,导致CO反应活性下降;而在Pt/MnO_x/CeZrO_2催化剂上,CO的反应级数略有升高,说明MnO_x的添加能有效抑制H_2O和CO_2与CO的竞争吸附,从而改善了催化剂的抗H_2O和CO_2性能。     

ZrO2负载过渡金属催化剂的结构和催化性能

运用 Ｘ Ｒ Ｄ 、 Ｔ Ｐ Ｒ 及 Ｔ Ｐ Ｏ 技术研究了 Ｚｒ Ｏ２ 负载过渡金属氧化物 Ｃｕ Ｏｘ 、 Ｆｅ Ｏｘ 、 Ｃｏ Ｏ ｘ 、 Ｎｉ Ｏｘ 、 Ｍｎ Ｏ ｘ 和 Ｃｒ Ｏｘ 的物相结构、还原和氧化性能,并以 Ｃ Ｏ 氧化反应为探针考察了催化剂的氧化活性。结果表明, 过渡金属－ Ｚｒ Ｏ２ 之间的相互作用,阻止了载体 Ｚｒ Ｏ２ 从无定形 Ｚｒ Ｏ２ →四方 Ｚｒ Ｏ２ →混合相→稳定的单斜 Ｚｒ Ｏ２ 的转变和 Ｚｒ Ｏ２ 颗粒的增长,并导致过渡金属氧化物在 Ｚｒ Ｏ２ 表面的高度分散。催化剂的氧化－ 还原性能随载体上负载的过渡金属氧化物的不同而不同, Ｃ Ｏ 氧化活性顺序为： Ｃｕ Ｏ ｘ ＞ Ｃｏ Ｏ ｘ ＞ Ｍｎ Ｏｘ ＞ Ｆｅ Ｏ ｘ ＞ Ｎｉ Ｏ ｘ ＞ Ｃｒ Ｏ ｘ 。     

基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断

本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性．     

宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法

宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．     

大时延过程的控制方法

有很多工业过程控制系统包含纯时延,克服纯时延是改善时延过程控制质量的一个关键性问题。本文综述自Smith提出的预估控制器以来,近30年内关于解决大时延系统的一系列控制方法。并着重介绍最近几年的研究成果,例如改进型Smith预估控制法;最优控制法;自适应控制法;以及有限谱配置设计方法。借助微计算机实现各种控制算法,可以有效地控制时延系统,论文最后对大时延系统的研究提出了小结和展望。     

机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用

提出了一种针对自学习控制的稳定性判据,应用这一稳定性判据将自学习控制器的设计转化为寻找正定离散矩阵核,从而回答了两个问题,其一什么样的量可以通过自学习叠代加以控制,其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性.根据这一判据设计了一种机器人参数自学习控制律,它保证跟踪轨线全程的收敛性.     

基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较

定义同一个Lyapunov函数，分析了基于PD的3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性，得到了新的结论，PD加前馈控制按指数收敛到0，PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球，增大反馈系数可使球半径任意小，基于PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性，实验研究验证了分析结果，并对3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。