灭火机器人火源追踪抗扰算法研究和应用

为实现灭火机器人利用热成像仪对火灾热源快速跟踪，对二维云台进行了水平回转和垂向俯仰方向的动力学建模，采用自抗扰控制器进行了跟踪控制仿真实验并对控制器进行了参数整定。在仿真实验基础上，对云台追踪系统进行了传统PID和ADRC自抗扰算法的实物对比验证。实验结果表明，所研发的自动追踪抗扰算法具备超调量小、调节时间短和抗扰动性能强等优势，为提高灭火器人定点灭火功能提供依据。     

井下探测机器人设计与探测追踪算法研究

针对井下探测机器人在移动作业过程中因云台追踪系统受内外扰动而导致的目标追踪速度慢、超调震荡大和鲁棒性弱等问题,在研制井下探测机器人及云台追踪系统的基础上,设计了适用于云台追踪系统的自抗扰控制算法。考虑到控制器的扩张状态观测器的观测负担过重的问题,对机器人摆臂系统与机器人俯仰姿态关系进行了建模研究。将该模型作为已知信息补偿至扩张状态观测器中,提出模型补偿的自抗扰控制器(MC-ADRC)。最后,对云台追踪系统进行了对比试验,结果表明,与传统的PID和ADRC相比,MC-ADRC可使追踪系统的超调量更小、调节时间缩短且鲁棒性能更好,进一步提升了井下机器人快速目标追踪探测性能。     

汽车转向制动系统的满意控制

为了提高汽车转向制动系统的实时性鲁棒性,采用"满意解"来代替"最优解"设计汽车转向和制动系统的"满意控制"。首先建立汽车制动系统和转向系统动力学模型,并分别设计了控制器,同时还建立了基于滑移率的误差制动模型和误差转向模型。在满足区域极点描述的暂态性能要求和输出方差上界描述的稳态性能的约束下,通过求取被控输出对随机扰动项的H∞优化问题,设计满意跟踪控制器。最后通过Matlab/Simulink仿真验证了所设计的控制器的有效性。     

汽车底盘系统协同控制

针对汽车制动和转向系统,依据滑模变结构控制理论,分别设计了防抱死制动系统(ABS)和主动前轮转向系统(AFS)的改进非奇异快速终端滑模控制器,并在上层设计了基于博弈论的协调控制器,旨在保证ABS的制动性能与AFS的稳定性能,在保证车辆稳定性的同时缩短车辆的制动距离。使用Matlab/Simulink软件进行仿真,验证了控制策略的有效性。     

预应力锚索桩中锚索受力计算研究

预应力锚索桩作为一种实用有效的支挡措施已在工程中得到广泛应用,这种结构是在普通的悬臂桩基础上发展起来的,在控制位移方面相对于普通悬臂桩更加合理有效。文章从这一结构出发,建立了力学与数学模型,求得了锚索水平刚度的计算公式,在桩、锚索水平变形协调的原则上,推导出了锚索的拉力计算公式。在锚索拉力已知的条件下,就可以通过现有悬臂桩的计算理论求得桩身的内力分布。     

防爆型消防侦察机器人的研发与应用

当前每年火灾及化学品等物质的泄漏、燃烧、爆炸等事故给人民群众的生命安全和财产造成了巨大损失。针对常规室内结构的机器人无法进入高危灾害场所侦察现场的情况,设计了一种可替代工作人员进入复杂恶劣环境,并可对高危事故现场环境参数实时侦察的防爆型消防侦察机器人,并对机器人进行了综合试验和典型应用场景验证,证明了防爆型消防侦察机器人的有效性。     

谈纺织品的生态标志认证

随着国际贸易的发展,西方经济发达国家以技术、法规、标准、生态标志认证等构筑技术壁垒,以达到限制进口,扩大出口和垄断市场的目的,加速纺织品生态标志认证,提高我国纺织品生态质量,对突破国外技术壁垒,促进我国纺织产品的出口具有十分重要的意义。一、环境标志认证的重要性和必要性(一)环境标志是绿色壁垒的又一挑战环境标志和环境保护密不可分,它是环境管理的一个重要组成部分。环境标志源于德国。1978年,德国发布了世界上第一个环境标志—蓝天使。20多年后,德国已认证产品达7500多种,日本环保产品也达2500多种,北欧和美国采用环境标志的…     

生丝检验数据处理 微机网络系统的结构设计

简要阐述应用3Com以太局部网络研制的生丝检验数据处理系统的主要设计思想。该设计已在IBM—PC/XT机上实现。     

催化装置三级旋风分离器改造后烟气粉尘分离性能试验解析

三级旋风分离器是催化装置反再系统催化剂回收的关键设备之一,对催化剂的回收起着至关重要的作用。高温烟气粉尘颗粒的分离效果是验证三级旋风分离器效率高低的重要指标,直接影响烟机机组的平稳运行。进而对催化裂化装置的安全平稳运行意义重大,对于整个装置的节能环保、经济性也产生重要影响。目前炼厂催化装置三级旋风分离器大部分是PDC立式旋分单管结构,烟气粉尘分离效率在70%左右。针对多管立式结构三级旋风分离器粉尘分离效果低、对环境污染产生较大影响等问题,本文对单管立式旋分的直径进行了改进,并对单管新加防堵塞技术。对改造后的三级旋风分离器高温烟气粉尘分离效果进行试验验证,试验结果显示,三旋出口催化剂的工况下湿基质量浓度为77 mg/m³,改造后三级旋风分离器对烟气粉尘分离效率为88.96%,较改造前有较大幅度的提高,改造后减少了高温烟气中催化剂粉尘损失,实现了降本增效,对于提高烟机机组的安全平稳运行具有重要意义。