基于本征图像分解的焊缝提取算法

基于被动式视觉传感器的焊缝提取算法受自然光照等条件的制约,发展较为缓慢。针对这一问题,提出了一种基于本征图像分解的焊缝提取算法。首先,通过预处理抑制原始焊缝图像中的噪声;其次,基于梯度稀疏先验,将预处理图像分解为前景图层和背景图层,其中,前景图层仅包含图像边缘等结构信息,背景图层中则包含光照等平滑信息;最后,对前景图层进行Gamma变换,增强焊缝区域特征,削弱光照条件对算法的影响。试验结果表明,该算法满足检测的准确度和实时性要求,达到了辅助爬壁机器人定位焊缝位置的目的。