用PC控制WLZ88—Ⅰ型卧式离心铸管机

扼要介绍了ＷＬＺ８８－Ⅰ型卧式离心铸管机及征税铸铁管的有关工艺，着重介绍了运用三菱公司的Ｆ１－６０ＭＲＰＣ为中心器件，实现生产的手动／自动控制。实践表明，该控制系统稳定、可靠。     

滑模变结构控制的抖振问题研究

文章在分析变结构控制（VSC）系统抖振发生机理基础上，讨论了几种消除或削弱抖振的途径。提出了一种类似于模糊推理的VSC方法，并给出了在加工过程控制中的应用实例，仿真结果表明，该方法能够有效地削弱系统抖振，而不会影响控制器的鲁棒性能。     

制造网格ASP模式的无缝资源发现结构研究

制造网格资源共享可归纳为资源提供与应用两方面,资源发现贯穿其中是其关键。从资源发现角度,从两个层面提出制造网格ASP模式的资源发现组成结构：在制造网格体系结构层面,提出以通用企业服务中心为核心的结构;在应用服务供应商的网络分布结构层面,提出了一种多层树型覆盖网络结构。两个层面相互支持,为资源发现提供无缝结构支持。该结构能实现分层检索、广域多点发现,并具有面向企业、面向应用等特性。基于上述结构,给出了资源发现并行算法及其性能分析,并用量化示例及其部分实现说明了该结构的有效性。     

基于双目视觉定位的排爆机器人控制系统

本文提出了一种基于双目视觉定位导航的自动抓取排爆机器人控制系统方案,介绍了双目视觉定位的原理和运动控制系统的设计,并利用MATLAB/RTW工具生成基于xPC目标的实时控制系统,运行于配置PC/104的试验样机上,取得了较好的结果.     

面向齿廓偏差等精密检测的机器视觉关键技术

提出一种基于机器视觉的齿廓偏差检测新方法。在求得齿廓过某采样点的法线与基圆的切点后,得到该切点与对应的理论渐开线各离散点组成的各矢量倾角,采用"比较"与"异或"运算,得到过该采样点的齿廓的法线与理论渐开线的交点;然后,在齿轮齿廓渐开线的法线方向上测量齿廓偏差,以确保该方案所得到的齿廓偏差与其定义相一致。经实验得到所测某齿轮的齿廓偏差为6. 944 3μm。实验表明,所提出的基于机器视觉的齿廓偏差的检测方法,能够满足工程精度的需要。     

误差平方与信息熵指标在加工过程模糊控制中的性能比较

误差平方积分性能指标着重权衡大的误差,较少考虑小的误差,其选择性不是很理想。为了改善误差平方积分性能指标的不足,提出采用信息熵为性能指标,通过计算机仿真比较误差平方与信息熵性能指标在加工过程模糊控制中的应用,仿真表明熵性能指标能够综合评价控制系统的动、静态性能。     

基于改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划及其实现

针对传统遗传算法求解自动导引小车动态路径规划易早熟的缺点,提出一种改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划算法,针对传统变异算子缺少启发式规则导致变异产生优质解的概率较低和算法早熟的缺陷,基于相连的路径片段组成的三角形建立使路径缩短的启发式变异规则,并提出路径微调算法;为了提高路径的光滑程度便于自动导引小车行驶,提出路径光滑处理算法;为了增加改进遗传算法的局部寻优能力,对每一代的最优解进行模拟退火操作;并且基于MATLAB GUI开发工具开发出自动导引小车动态路径规划仿真平台,以证明所改进遗传算法求解自动导引小车动态路径规划问题的有效性。     

基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式

为提高排爆机器人的智能性和易操作性,提出了排爆机器人的两种半智能作业模式:基于计算机视觉的目标物自动抓取模式和联动操作模式.在基于视觉的目标物自动抓取模式中,操作者只需在传回的现场图像中标出目标物,机械手臂就能自动抓取;在联动操作模式中,操作者能对机械手臂进行"整体"的联动控制,控制机械手臂的手爪的各个方向运动,很方便地抓取目标物。抓取实验表明,这能提高机器人的智能性和易操作性,及作业的抓取精度.最后,对误差的各种原因进行了分析。     

排爆机器人的研究现状及其关键技术

综述了排爆机器人的国内外研究现状,介绍了排爆机器人的移动机构、基于计算机视觉的精确定位、导航、定位和路径规划、通讯和控制系统、多传感器信息融合等关键技术;并指出了此领域中存在的问题,提出了排爆机器人在标准化、模块化、控制系统智能化、通讯系统网络化等方面的发展趋势,为它的进一步设计与开发提供了一些有用的信息.     

低压铸造液面加压控制系统的发展与趋势

低压铸造液面加压控制系统经历了从模拟控制到数字ＰＩＤ控制阶段,正向模糊控制方向发展,其发展趋势将是采用智能控制。