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针对球形机器人运动模型复杂,平衡控制实现困难等问题,设计了以自平衡双轮小车为运动核心的球形机器人,分析了系统运动特征。根据自平衡小车执行机构特点设计了一种改进型双闭环PID控制算法,解决了球形机器人的平衡及运动速度控制问题,并在MATLAB中对算法进行了仿真分析,得出偏转角以及转速关系曲线。系统实验与仿真结果表明,改进型PID控制算法对球形机器人的运动控制效果良好,可以实现控制要求。 相似文献
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本文介绍了一种提高旋转变压器测角精度的方法,采用硬件补偿型编码器电路,可将数字精度由13位提高到15位,并且这种补偿方法具有一定的推广价值。 相似文献
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计算机仿真为电力电子技术课程的教学提供了一个有效的工具。本文以单相交流调压电路和三相逆变电路为例,对MathCAD在电力电子技术教学的应用进行了介绍,并和Matlab及PSpice进行了比较。结合演算过程及结果分析进行教学可以使学生更容易理解、掌握相关的知识,这对提高教学质量和培养创新人才具有重要的意义。 相似文献
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基于AVR单片机设计了全数字化便携式太阳能光伏电站控制系统。并且太阳能电池安装部分结构可折叠,介绍了系统的硬件构成,分析了主要部件和器件的选型原则,描述了系统的软件框架。在AVP.单片机系统控制下,可将太阳能电池获取的直流电进行有效存储和合理转换,提供给用户使用.并且总标称功率可以选择配置。整个系统充分利用了AVR单片机的软件资源.最大程度地简化了硬件电路,使系统具有较高的性价比和可靠性。 相似文献
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PSpice在电力电子技术教学改革实践中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
计算机仿真为电力电子技术的教学及设计提供了一个有效的工具,文中对PSpice仿真软件在电力电子技术教学改革实践中的应用进行了研究.以三相桥式整流电路以及Buck电路为例,建立电路模型.给出仿真结果.结合仿真过程及结果分析进行教学可以使学生更容易理解、掌握相关的知识;基于这个平台,学生自己可以根据要求设计电路,并通过对电流、电压等波形的分析对其性能进行检验;对提高教学质量、培养创新人才具有重要的意义. 相似文献
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NGR01型机器人运动学分析及软件设计 总被引:6,自引:0,他引:6
徐开芸 《组合机床与自动化加工技术》2004,47(7):10-12
基于NGR01型多关节教学工业两用型五自由度机器人三级控制结构的多CPU并行工作方式,设计出相应的软件系统.首先根据各关节传动链建立了运动学坐标系和数学模型,然后第一级计算机采用VC 6.0高级语言编程,完成人机交互和运动学计算,第二级和第三级单片机系统均采用汇编语言编程,完成相应关节的实时控制.经实际使用表明,上述软件系统能够稳定可靠地长时间运行. 相似文献
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一种提高比例型位置控制器定位精度的算法 总被引:2,自引:0,他引:2
该文介绍了一种可用于高速运行,精确定位点控制的比例型位置控制算法,给出了这种位置控制算法的一个实例。 相似文献