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刚体导引的平面四杆机构综合的新解法 总被引:4,自引:0,他引:4
基于连杆转动极与机构铰链点的几何关系,借助计算机代数系统,导出了求解刚体导引的平面四杆机构综合问题封闭型解的一元四次代数方程。从而使得该综合问题的求解,不仅避免了求解非线性方程组,而且在不需要给出任何初值的情况下,就能方便地直接求出问题的全部解。给出的实例,证明了该方法的有效性与优点。 相似文献
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基于改进的机器人动力学解析(数字-符号)模型算法,研制出用于机器人动力学自动建模的计算机辅助生成软件。在计算机上自动生成机器人的动力学模型元素与运动方程,并产生动力学模型的实时代码。采用的解析模型算法改进了动力模型多项式结构矩阵的优化算法,还简化了代码输出程序,大大减少了中间变量与赋值语句。提高了运算速度及导致最少的浮点乘/加数。该软件还带有图形接口,用于仿真时具有动画显示功能。 相似文献
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平面曲柄—滑块机构综合的新解法 总被引:5,自引:1,他引:5
基于曲柄—滑块机构的相对极与曲柄转角及滑块位移间的几何关系,借助计算机代数系统,本文导出了求解平面曲柄—滑块机构综合问题封闭型解的一元三次代数方程式。 相似文献
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进行平面阿苏尔Ⅲ级杆组的运动分析时,根据约束条件列出的机构的位置方程只能用迭代法求解,迭代法不仅需要给出初值,而且不能求出全部位置解。本文对全回转副6R阿苏尔Ⅲ级组采用符号处理技术进行了位置分析,推出了其六次的一元方程式的解析表达式,从而在不命同初值的情况下可求出机构的全部位置解。数值实例证实了该方法简便可行。符号处理是借助于计算机代数系统REDUCE完成的。 相似文献
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