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1.
含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证
张俊
鲍雨菲
方汉良
刁吉瑞
《机械传动》
2021,45(7):122-127,147
设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析.首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力.其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式.再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元...
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