一种新型双侧腕关节训练康复机构的研制

设计双侧腕关节训练康复机构以满足双侧被动训练比单侧主动训练效果好的需求。康复机构采用两个空间反向双曲柄并联子机构,根据子机构采用绳索拉伸驱动的特性,研制出一款通过绳索不同的配置以实现左右侧平台成镜像对称的机构;采用球坐标系分析机构的正运动学,得到双侧平台的运动关系式;研制试验样机,对双侧平台横滚、俯仰和虚拟偏航运动的欧拉角进行测量,测量了在3种运动方式下前肌群和后肌群在静息态、单侧被动训练和双侧主动训练的肌电信号。实验数据表明,当机构做横滚运动时,双侧平台角位移大小相等、方向相反;当机构做俯仰运动时,双侧平台角位移大小和方向均相同。双侧主动训练测量的前肌群和后肌群肌电信号（EMG）最大平均值比静息态分别大319.65 mV和352.2 mV,比单侧被动训练分别大155.9 mV和184 mV。上述结果表明,所研制的双侧机构成镜像对称,能够对腕关节起到训练的效果,并且训练效果优于单侧训练。     

可自适应膨胀防砂筛管割缝表面腐蚀试验研究

为了进一步了解可自适应膨胀筛管腐蚀的影响因素,提高该防砂筛管的应用性能,介绍了该防砂筛管割缝表面腐蚀试验的原理,对温度、氯离子、钙离子、pH值变化对割缝表面腐蚀的影响进行了试验和分析,为该防砂筛管的应用提供了依据。研究结果表明,在30～80℃之间时,随着温度的升高,表面腐蚀速率加快,在80℃时达到最高点后,开始回落;在含有氯离子的溶液中割缝表面易发生点蚀,随着氯离子质量浓度的增加,腐蚀速率呈下降趋势;钙离子对割缝的腐蚀有抑制作用;pH值在3～6之间时,随着pH值的增加,腐蚀速率下降。     

新型可膨胀低碳双相合金钢管材

在分析可膨胀管材料性能的基础上,介绍了一种新型可膨胀管材料——低碳双相合金钢,从材料的显微结构、化学成分、热处理工艺、机械性能等方面进行了详细分析。     

利用Matlab对PMSM伺服控制系统仿真简析

随着当前控制技术的飞速发展,伺服控制系统越来越广泛的应用在各个领域。在给出永磁同步电动机(PMSM)数学模型及矢量控制方案的基础上,利用Matlab对永磁同步电动机伺服系统进行了仿真和分析,并给出了部分具体原理框图和实验波形,对于当前Matlab和PMSM有关知识的学习具有一定的推动作用。     

一种基于3-UU并联机构的腕关节康复机器人研制

在3-UU并联机构基础上研制腕关节康复机器人样机,辅助中风患者进行腕关节康复训练。回顾了3-UU机构演化过程和自由度,根据3-UU机构的约束关系和几何特性,采用球坐标法和滚动-俯仰-偏航（Roll-Pitch-Yaw,RPY）法分析机构逆运动学,得到机构平台和驱动的关系式;将研制的样机与经典的3-RRR腕关节康复机构进行对比,得出本机构不存在多解和奇异值等优点;对样机运动性能以及前臂两大肌群的肌电信号进行了测试。实验表明,该机构的最大横滚角度为-90°～90°,俯仰角度为-90°～90°,虚拟偏航角度为-180°～180°,最高能产生950 mV的肌电信号。上述结果表明,所研制的样机能满足腕关节运动需求,对前臂肌群进行训练。     

潜油电机定子浸漆烘干温度控制系统开发

潜油电机定子绝缘漆的烘干是潜油电机生产的一道重要工序。常用烘干炉的温度控制系统存在诸多问题,不能保证烘干质量,甚至造成定子报废。开发了新的温度自动控制系统。介绍了该系统的原理、故障检测、温度控制方式及测控软件的特点。     

软土地区基坑支护安全性分析与评价研究

为了研究软土地区不规则形状基坑支护及施工安全性问题,以上海市黄浦区某基坑场地为例,基于场地工程地质特征进行支护及施工方案设计,综合选取了钻孔灌注桩+三轴水泥土搅拌桩止水的支护形式,并从时空效应考虑采用分区开挖支护的方式,最后使用有限元模拟软件对基坑支护施工对周边环境的影响程度进行分析。研究结果表明:分区开挖结合钻孔灌注桩+三轴水泥土搅拌桩止水的支护形式可以很好的控制基坑变形及降低对相邻建筑物、管线的影响程度,预测变形值均在规范的允许范围内,但在施工期间须加强监测工作。     

基于自适应MOEA/D的柔性车间多目标联合优化调度

为了实现柔性作业车间完工时间、机器负荷、交货延期时间、车间能耗等多个目标的联合优化,提出了基于自适应惩罚MOEA/D(multi-objective evolutionary algorithm based on decomposition)的柔性车间多目标调度方法。对具有多个生产机床、多个加工任务、多道工序的柔性车间调度问题进行了描述并建立了优化模型。给出了基于MOEA/D算法的柔性车间调度方法,针对常值惩罚因子无法满足不同邻域对收敛性和染色体多样性不同调整需求的问题,提出了能够随邻域染色体密度自适应调整的惩罚因子,并制定了基于自适应惩罚MOEA/D算法的柔性车间调度流程。在具有8个机床、8个工件共28道工序的生产调度实验中,自适应MOEA/D算法搜索的Pareto前沿解能够支配标准MOEA/D和改进NSGA-Ⅱ算法的Pareto前沿解;在等权重最优解的生产实验中,自适应MOEA/D算法调度方案的完工时间、机器负荷、交货延期时间、车间能耗均小于标准MOEA/D算法和改进NSGA-Ⅱ算法。实验结果证明了自适应惩罚MOEA/D算法在柔性车间调度中的有效性和优越性。     

浅论我国虚拟制造技术的发展

虚拟制造技术作为近几年出现的先进制造技术,正在我国得到飞速的发展。本文在描述我国虚拟制造技术发展现状的基础上,对于我国虚拟制造技术的发展和不足进行了总结,并提出了今后我国虚拟制造技术发展的看法,为我国制造业的发展做了有益的探索。