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本文首先给出了机器人伺服系统的一种建模方法,这种方法与目前人们所使用的各种机器人控制系统建模方法区别在于它综合考虑了机械手的动力学特性(关节间的非线性时变耦合、机械手抓重和关节惯量变化等)和伺服机构的结构因素(传动系统齿隙、刚度和摩擦等)。然后将Landau的自适应模型跟随控制(AMFC)用于机器人控制系统,并进行了 计算机仿真。 相似文献
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随着现代科学技术的发展,机械技术、电子技术和新材料技术等各种技术正由单一向复合方向发展。而机械与电子技术等的有机结合即机电一体化技术,是当代这种复合与交叉技术中最为突岀的技术。机电一体化是从系统的观点出发,应用机械技术、电子技术以及计算机等技术对机械装置和电子器件进行行机的组合和统一,以实现整体的最优化。现代的机电一体化技术或产 相似文献
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本文用状态空间法分析了含齿隙、传动链刚度、负载转动惯量、摩擦(包括静摩擦、库仑摩擦、粘滞摩擦)等结构因素的新的伺服系统动力模型。其特点是既考虑了各结构因素的综合作用,又计入了电机运动的负载效应,用正交试验法比较在M 68000机上进行的数字仿真结果和在结构参数模拟试验台上进行的物理仿真结果,说明可以本文提出的方法为基础进行计算机辅助控制系统结构参数的初步理论分析。 相似文献
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吴风高 《西安电子科技大学学报(自然科学版)》1980,(4)
本文简要地介绍了雷达天线座结构设计中的几个主要问题,其中包括座架结构和材料、转动支承装置,驱动装置,平衡装置、以及缓冲装置等结构的国内外设计现状和动态,并对某些问题提出了一些个人的看法。 相似文献
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