一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

一种新的改善机器人动态精度的方法

从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统带来的动态精度问题,而且还可消除由于反馈控制系统本身的固有特性所决定的系统的动态跟踪误差.通过在 PUMA560上的数值研究,证明了本文理论方法的正确性.     

一类带有输入和状态约束的非线性稳定性约束模型预测控制的研究

在稳定性约束模型预测控制中,稳定性约束可从一级传递到另一级来限制用可控结构形式表示的系统状态向量大小。本文探讨了把线性模型预测控制扩展到非线性稳定性约束模型预测的控制（SCMPC）;在扩展的情况下,模型预测控制的最优化可直接用于非线性系统模型的控制,同时提供了稳定性约束模型预测控制用于带有输入和状态约束的非线性系统控制算法并将该算法用于仿真。仿真结果表明该算法是有效的。     

MCT8000运动控制卡在切割行业中的应用

介绍一种采用国产MCT8000F4伺服运动控制卡开发的新型数控切割机控制系统。该系统实现了氧切割和等离子切割两种形式，不仅具备加工中暂停、继续、沿原轨迹返回，调速和支持G代码等功能，且可以对加工图形进行镜向、旋转、无级缩放处理，以及在线实时调速和轨迹动态跟踪。可作为开发新一代数控切割控制系统的一种有效的解决方案。     

一种改善测量系统动态特性的数字补偿方法

本文研究了提高和改善工程测试系统动态特性的原理和方法，并针对线性时不变系统提出了一种实用的数字补偿方法以及相应的计算机控制系统，由于在补偿方法中采用子数字滤波和样条插值技术，使得所建立的控制系统对任意的输入作用都具有良好的稳定性和补偿效果。     

一种空间飞行器姿态控制非线性模型的预测控制新算法

空间飞行器的姿态控制受到诸如带时延的非线性动态特性、模型和参数的不确定性等因素的影响 ,其控制相当复杂。传统的控制技术 (如PID控制 )对控制对象的过程模型要求较高 ,且不能解决过程控制中非线性、时变、控制输入的约束性等因素的影响 ,其控制所能达到的性能和效率也远不够满足当前飞行器的控制要求。该文将介绍一种新型的基于控制输入的函数空间最优化的模型预测控制算法 ,称为函数空间模型预测控制 (F -MPC)。该法可用于线性和非线性系统 ,对过程模型要求不高 ,能在控制输入约束条件存在的情况下通过在线优化使系统很好地跟踪期望轨迹 ,并且解决了PID控制所遇到的问题。同时 ,将该算法用于空间飞行器的姿态控制仿真 ,仿真结果表明控制效果很好。     

距离误差模型在机器人精度研究中的应用

从所周知，空间任意两点在不同正交坐标下的坐标是不同的，但其距离却是相同的利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型，研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果，本文论证一般机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系，并给出了机器人距离误差模型在ＰＵＭＡ５６０机位置误差补偿中的应用情况。     

机器人关节控制系统参数的识别方法

准确地标定和识别机器人关节控制系统的参数,是对机器人进行动力误差补偿,提高机器人动态精度的关键技术。本文提出了一种机器人控制系统参数的直接标定与识别方法,并给出了一个实例,表明该方法是正确可行的。     

一种基于虚拟仪器的通用测控系统

为了满足信号处理设备的测试需求,克服人工测试的不足,本文设计了一种通用自动测试系统,可同时接入多种型号的信号处理设备。利用Labwindows/CVI开发的软件系统和虚拟仪器技术,通过PCI和GPIB总线实现了对测试仪器的自动测量与控制,并自动生成测试报告。