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对第一代形状记忆合金(SMA)驱动的微型六足步行机器人进行了改进,创新设计了双三足机器人的身体传动关节,并首次提出组合偏动SMA驱动器,使机器人的刚性躯体柔性化,从而实现了微型双三足步行机器人(MDTWR)的全方位运动。 相似文献
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本文对斜针刺布机构--离散点凸轮与11杆连杆组合机构进行运动模拟,提出用三次样条函数模拟凸轮机构的运动,研讨建立三回路复矢量与一维搜逼近相结合的方法,有效地解决了多连杆机构中斜杆复合运动问题,为圆头锁眼机的改进设计提供了依据。 相似文献
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采用凸轮空间连杆组合来控制上下料机械手的升降;转停,开合,以及灯管导向,对中等执行动作。运用位移矩阵方法及我们研制的“JK”程序包对RSSR空间机构及摆动凸轮机构进行了分析与综合得到满意的设计结果。 相似文献
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微机控制自动纹版冲孔系统,由扫描系统、微机图象处理系统、冲孔系统三部分组成。光学扫描系统从织物的意匠图(或小象图)中获得图象信息,经微机图象系统处理后,由冲孔系统在纹版上冲出一系列所需要的孔,然后把纹版送至提花织机,织 相似文献
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一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制 总被引:5,自引:0,他引:5
介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降. 相似文献
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本文总结了倒置、等效、再生运动链等机构创新法,阐述了多环路六杆机构演绎创新的思路,并例举了创新设计出的多种窗门机构的专利及船舱窗机构的实例。 相似文献