码垛机器人多箱抓取末端执行器设计与实现

目的为了提高码垛效率,设计一种能够满足多种产品规格的码垛机器人末端执行器多箱抓取装置,并通过编程实现码垛控制。方法详细分析末端执行器的结构设计,借助Solid Works软件平台完成执行器的三维模型。完成真空吸附回路的设计以及真空吸盘的选型计算,最后通过PLC编程完成产品位置点的计算,并进行实验验证。结果末端执行器依垛型规划软件的垛型高效地完成了多箱抓取任务。结论此真空吸附式末端执行器具有较高的实用性,能提高码垛效率。     

螺环传动装置的效率

螺环传动装置的效率杨传民（天津商学院）１引言如图１所示，螺环传动装置是一种近十几年来研究的新型传动装置，最早由德国学者研制成功［１］。中国学者也有一些研究。本文作者曾于１９８４年开始，对该传动装置啮合理论方面进行了较为详细的研究［１］［２］。文献２...     

速度及加速度曲线的不连续性对凸轮机构的影响

本文论证了若给定运动的速度曲线具有不同连续点时凸轮的实际轮廓,将产生交 或跳跃间断。这样,在不连续附近就不能实现给定的运动。     

数字图像相关技术在大豆蛋白喷涂流速测量中的应用

目的分析蔬菜复合纸制备过程中的喷涂雾化规律,研究大豆蛋白喷涂液在不同喷涂参数下雾化场速度的变化。方法首先通过高速摄像机采集多帧连续喷涂图像,然后对采集的图像序列做相关性分析以获得各图像对之间的相对位移场,最后结合高速摄像机采集图像参数计算大豆蛋白液喷涂雾化速度场。结果选取喷头下方10 cm处,边长为10 cm的正方形区域的雾化颗粒进行分析,当气压一定时,大豆蛋白雾化颗粒平均速度随液压的增大而增大;液压一定时,随着气压的增大,大豆蛋白喷雾颗粒平均速度先减小后增大,最后趋于某一稳定值。结论通过数字图像相关技术对高速摄像机拍摄的雾化场图像进行处理分析,能够描述大豆蛋白液喷涂雾化场的速度分布特性。通过处理不同喷涂参数下的雾化图像,得到了喷涂参数对雾化颗粒速度的影响。     

大豆蛋白液喷雾场粒度分布变化

目的研究大豆蛋白液喷雾场粒度分布的变化规律,为选择一个合适的蔬菜纸喷涂面提供实验数据,以期得到质量好的蔬菜复合纸覆膜。方法将大豆蛋白喷涂雾化场网格化,使用粒度仪分别测量各个区域的粒径和粒度占比分布。结果雾化场轴向距离从H=10 cm处的95μm左右,到H=15 cm处的85μm左右,到H=20 cm处的65μm左右,再到H=30 cm处的45μm左右,最大粒径占比范围逐渐降低;雾化场径向距离从L=4 cm处的40~50μm,到L=8 cm处的35~40μm,到L=12 cm处的35~40μm,再到L=16 cm处的30~35μm,最大粒径占比范围也逐渐降低;在相同的喷涂气压、喷涂液压下,随着轴向距离的增加,大豆蛋白液液滴粒径分布范围的减小,大粒径大豆蛋白液液滴的比例逐渐减少,粒径分布朝着小粒径方向靠拢,大豆蛋白液液滴粒径分布曲线越来越陡峭;在喷涂气压、喷涂液压不变的情况下,仅仅改变大豆蛋白液的粘度,在相同的喷雾场位置随着大豆蛋白液粘度的减小,粒度分布朝小粒径方向靠拢,小粒径大豆蛋白液液滴比例逐渐减小。结论喷涂气压越大、大豆蛋白液粘度越小,雾化效果越好,而喷涂液压对雾化效果影响不大;大豆蛋白液喷雾场液滴的粒径分布随着喷雾贯穿距离的增加,小粒径液滴所占比例逐渐增加,粒径分布曲线朝小粒径方向发展,同时随着垂直与喷雾轴心线径向距离的增加,小粒径液滴所占百分比也增加,粒径分布曲线朝着小粒径方向发展。     

基于二值化灰度图像的大豆蛋白液喷雾相对雾化程度的研究

目的 为了更直观的评估大豆蛋白液喷雾雾化程度,辅助筛选出有效扇形面积更大、缺陷更少的喷雾,有助于研究喷雾场的雾化均匀性,以期得到均匀一致的大豆蛋白膜。方法 选取合适的阈值后,对粒子图像速度场仪（Particle Image Velocimetry,PIV）拍摄的图像进行二值化处理,划定喷涂有效区域,利用二值化图像计算喷涂雾化场区域在喷涂有效区域内的点位数占比,将数值定义为相对雾化程度,改变稠度系数、喷涂参数,研究相对雾化程度的变化趋势。结果 低稠度系数的大豆蛋白液喷雾相对雾化程度受喷涂参数的影响较小,并保持在90%以上;中高稠度系数的大豆蛋白液喷雾相对雾化程度随着喷涂流量的增加而减小,随着液压、气压的增大有增大的趋势,随着气液比的增加先增大后减小。结论 基于二值化的PIV图像处理可以有效地辅助评估大豆蛋白液喷雾场的均匀性。     

基于粒度仪的双枪喷涂雾化场的粒度的研究

目的 在保证喷涂雾化表征均匀性的前提下实现宽幅覆膜,提高覆膜的效率,以期得到均匀一致的大豆蛋白覆膜。方法 利用粒度仪测量不同干涉程度下的大豆蛋白液双枪喷涂雾化场的索特平均直径（Sauter Mean Diameter,SMD）,利用Spraylink软件处理粒度数据,得到粒度数据并对比。结果 双枪喷涂喷雾场的SMD随着液压的增大先增大后趋于平稳,随着气压的增大先减小后趋于平稳。当液压分别为0.08 MPa和0.16 MPa时,SMD基本不随偏转程度的变化而变化;当液压为0.24 MPa时,SMD随着偏转程度的增大而增大。双枪喷涂喷雾场的径向SMD从中心到边缘缓慢减小,在干涉区域内的轴向2点粒径基本相等。结论 当液压为0.08 MPa、气压为0.24 MPa、偏转角为0°时,SMD相对较小。文中的研究为实现宽幅覆膜奠定了理论基础。     

茴香及芹菜基可食性包装纸热封性能的研究

利用多功能立式包装机对蔬菜复合纸进行热封,通过温度单因素试验,确定了蔬菜复合纸的热封温度范围,并在不同温度下研究了大豆蛋白-茴香复合纸和大豆蛋白-芹菜复合纸的热封性能。研究结果表明,采用包装机上对辊加热装置进行封合时,芹菜基复合纸的热封温度应选择105 ℃以下;大豆蛋白-芹菜复合纸的热封性能显著优于大豆蛋白-茴香复合纸,平均热封强度是后者的3. 245 倍。     

干白菜蔬菜纸的制备及性能研究

总述了蔬菜纸研发过程中干白菜蔬菜纸的制备,对其拉伸强度及撕裂强度进行了测试分析,并对其进行了溶解试验和防霉实验.结果表明,此种蔬菜纸可作为食品的可食性内包装,达到了性能要求.     

螺环传动啮合理论(一)

本文提出了螺环面及三种螺环传动副等新概念.建立了螺环齿轮齿面方程,证明了螺环齿轮齿面是近似螺环面.对啮合区、螺旋角作用力方向角及齿面截形都进行了分析,并且进行了计算,为实际设计提供可靠的依据.