串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究

为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度,针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究。首先,基于虚拟关节模型建立了工业机器人一维关节刚度误差模型。其次,为提高关节刚度参数的辨识精度与效率,利用BP神经网络对刚度误差模型进行拟合,以优化遗传算法的初始种群适应度。最后,利用激光跟踪仪AT930和ER10L-C10机器人进行实验,验证以上误差模型与关节刚度参数辨识算法。实验结果表明,经过关节刚度误差补偿后,机器人的平均距离误差与最大距离误差分别为0. 248 5 mm与0. 333 2 mm。相比于补偿前的距离误差,机器人定位精度提高了33. 7%。因此,通过改进遗传算法辨识得到的机器人关节刚度参数能够有效地提高机器人定位精度。     

RCS-992A型安全稳定自动装置的应用

介绍滇西地区电网与主网联系薄弱,汛期外送电受阻的现状,介绍安全自动装置的优点。     

新型故障诊断测控一体化装置在变电站中的应用

该文针对目前常规变电站过程层设备的非电子化和无智能组件,实现全数字化直至智能化变电站改造,所涉及的范围及难度较大。因此,考虑从间隔层的保护单元、测控单元、状态监测单元以及计量单元入手,通过开发故障诊断测控一体化装置对站内的电量和非电量信息进行集中处理。基于模块化多功能平台思想,对故障录波、电能监测、故障诊断、安全测控、主动探测及故障分析处理等多功能任务目标的实现和协调优化运行进行研究,并建立故障诊断特征库,实现全方位多状态的二次测控、故障诊断及综合判别,从而对常规变电站局部智能化改造以及智能变电站运行维护问题进行统一监控管理和解决,进一步提高变电站安全稳定运行的维护管理水平。     

碳纤维布/玻纤布增强聚氨酯复合材料的研究

以聚氨酯为基体树脂,分别以碳纤维布、玻璃纤维布和这两种纤维布交替铺叠作为增强材料,采用真空辅助灌注成型工艺制备了4种复合材料.考察了纤维布的铺层结构对复合材料的弯曲、拉伸和冲击性能的影响.结果显示,复合材料的拉伸模量和弯曲模量随碳纤维含量增加而增加,冲击强度则降低.分别采用TGA、DMA和SEM对复合材料的热性能、界面...     

机器人避障红外测距传感器性能分析

本文对红外测距传感器的静态和动态性能进行实验测定,在静态环境中应用硬件和软件滤波对测量电压信号进行处理,验证滤波方法有效性,由最小二乘法拟合传感器数学模型;在动态环境下对平面障碍物进行动态性能监测及对阶梯状障碍物进行测距.实验结果证实本方法不仅能拟合传感器的距离测量模型,而且对障碍物具有良好的识别能力及在慢速时能识别阶梯状障碍物.     

家具的使用和保养

一件家具的好坏,虽然取决于它自身的造型,色彩和工艺水平,但由于使用和保养的不同,往往也会出现不同的效果。使用合理,重视保养的家具,用上几年、十几年仍不走样,不变形,漆面光泽照人,不注意保养的家具,用不了几年     

煤矿复合含水层疏放水试验

文章介绍朱仙庄煤矿在复合含水层条件下疏放水试验方法、排水系统和疏放效果。     

单身居室——宜简贵精

单身一族的安乐窝一般不宽敞,但几平方米的小天地,如能巧用空间,精心布置,不仅使主人起居舒适,还可体现几分脱俗的品味和喜好。 饰物点缀添雅趣 室雅何需大,有时在屋中点缀一两个饰物就能给房间主人带来不俗效果。穿衣镜每天必照,在镜架旁边加一束干花,可带来几分轻松和雅致。在屋内放一两个小盆栽或绿色乔木植物,可增添大自然的气息。而恰到好处地在床上或柜旁堆放几样绒毛     

轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定

为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证。对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度。     

基于三维视觉六足机器人多模式测量系统设计

针对传统六足机器人测量系统存在模式单一的问题,设计出一种基于三维视觉的六足机器人多模式运动测量系统。利用Kinect相机采集图像信息,在VS2010软件开发平台上使用C++编程语言,结合opencv计算机开源视觉库,实现对图像的处理。通过设计六足机器人在多模式下的步态,实现对六足机器人多模式下的运动状态测量功能。对六足机器人各步态下的测量系统进行实验验证,结果表明该系统能够对不同步态下六足机器人进行实时三维位置信息反馈,而且得出六足机器人在双足步态下具有良好的稳定性。