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针对水上无人机在高海况下的着水问题,本文在分析了不同着水阶段特性的基础上,提出了一种自主着水控制系统设计方案.该方案将整个系统分为速度控制子系统和姿态控制子系统.速度控制子系统包含速度动态逆控制器和油门切换模块,姿态控制子系统包含海浪滤波器俯仰角反步控制器、高度PID控制器、俯仰角切换模块和T-S模糊推理模块.其中,海浪滤波器能有效滤除受扰姿态角中的海浪高频扰动,避免了着水之后舵面的频繁抖动;俯仰角反步控制器采用指令滤波的反步法设计,有效缓解了高海况下的舵面饱和问题.最后,在不同海况条件下进行了仿真.仿真结果表明所设计的控制系统具有良好的控制性能. 相似文献
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煎炸油净化处理的探讨 总被引:6,自引:0,他引:6
介绍了用一种净化剂对煎炸油的净化处理,净化后的油呈浅黄色透明,无异味,粘度降低;羰基值低于国标,经高辨核磁共振仪分析,油质优于炸油。 相似文献
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非线性系统理论的实际工程需求和复杂性使其成为控制学科中最具吸引力和挑战性的研究领域,为此介绍了一种新的非线性控制律设计方法——浸入与不变(I&I)理论.该方法首先选择一个比被控系统维数低的(局部)渐近稳定的目标系统,然后设计浸入映射和控制律,使得原系统在控制律作用下的动态轨迹都是目标系统在浸入映射下的像,并且该控制律能够保持目标系统的像为不变吸引流形,且使闭环轨迹有界.针对未知点质量模型,设计了一种新的非线性浸入与不变自适应控制律,实现了对参考指令的精确跟踪.将其与基于确定等价原则的自适应控制律相比较,仿真结果表明,所设计的浸入与不变控制律能够更好地处理带有未知参数的系统. 相似文献
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运用生物长期试验(Ames试验)探讨了柴油机排气微粒的直接致突变性。并对发动机不同工况下微粒的直接致突变性变化进行了评估,所用的菌种为TA98和TA100,主要考察碱基对置换突变和移码致突变,试验结果表明,柴油机排气微粒Ames试验显阳性,具有强烈的致突变性。菌落回变数同柴油机微粒质量及排气体积线性关系不明显;除了多环芳烃外,还有其它有机物质对柴油机直接致突变性影响很大;大气微粒的单位质量致突变性同柴油机相当,而单元体积的致突变性,柴油机要比大气高近万倍。 相似文献
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5-硝基愈创木酚钠的合成 总被引:3,自引:0,他引:3
报道了5-硝基愈创木酚钠(5-NGS)的合成方法。由愈创木酚与乙酐在100℃回流1 h 得到乙酰化产物。反应中生成的乙酸不必分离,再补加一定量乙酸作为下一步反应的溶剂。用发烟硝酸直接硝化上述乙酰化物,总收率高于70% 。用IR、1HNMR和MS对产物的结构进行了表征 相似文献