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机械仪表
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2018年
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1.
基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法
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韩江
谷涛涛
夏链
董方方
《中国机械工程》
2018,29(12):1460
B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器人关节运动学参数连续无突变,在不增加机器人控制系统运行负担的情况下,能够使机器人运行更加平稳,改善了机器人的运行状态。
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