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在室内导航定位中,射频识别(Radio Frequency Identification, RFID)技术具有信号穿透性强、成本低廉等诸多优点,能够有效代替GPS完成室内组合导航。针对室内惯性导航误差发散和滤波中噪声参数不确定的问题,提出了基于自适应卡尔曼滤波(Adaptive Kalman Filtering, AKF)的RFID/SINS组合导航系统,通过RFID定位系统抑制惯性导航误差发散,并应用AKF将噪声参数与量测输出参数关联实现实时更新。对AKF和标准卡尔曼滤波(Kalman Filtering, KF)下的RFID/SINS组合导航系统进行了仿真和实验。结果表明,在AKF下组合导航系统平均定位误差降低了10%,位置稳定性提升了7.4%,定位误差保持在0.07 m左右。基于AKF的RFID/SINS组合导航系统能够满足室内高精度定位导航的需求。 相似文献
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东南沿海台风频发给城市造成严重损害,应对极端风暴的韧性设计对此有着重要的作用。珠海香炉湾沙滩景观带项目借鉴基于自然的解决方案的概念,尊重自然、顺应自然,通过研究自然沙滩对于海岸环境的保护作用,在波浪场数学模型计算和波浪输沙岸线变形分析的基础上,借用自然力量让自然做功,修复香炉湾沙滩景观带,建立韧性生态系统,化解极端风暴的威胁,并成功抵御了后续台风的严峻考验。以资源高效节约的方式,实现了低成本建设和长期可持续发展,为受极端风暴影响城市的滨海景观设计提供了新的思路。 相似文献
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