基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数

为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。     

空间机械臂用多级2K-H行星传动系统模块化动力学研究

多级行星传动系统的动力学研究多采用整体式建模方法,此种方法不便于通过动态性能分析快速选取传动方案,而且模型不具有通用性,传动形式改变,需要重建系统动力学模型。为克服整体式建模方法的缺点,提出了模块化思想,将多级行星传动系统划分为4个分级子模块,综合考虑啮合刚度、阻尼和行星轮支撑刚度等因素,建立了各级子模块的动力学模型,通过各级模块的集成,得到了多级行星传动系统非线性动力学方程。以空间机械臂关节用多级行星传动系统为例,通过调用各级模块,形成4级行星传动系统动力学微分方程组,对其进行数值求解,得到了系统的时域及频域响应特性。通过与整体式建模方法所得响应结果进行对比,验证了模块化建模方法的同一性和有效性。     

Application of data fusion on multi-function earth drill

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＷｉｔｈｔｈｅｃｏｎｓｔａｎｔｅｘｐａｎｓｉｏｎｏｆｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｃｏｎ ｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓｃａｌｅｉｎｏｕｒｃｏｕｎｔｒｙ ,ｔｈｅｅａｒｔｈｄｒｉｌｌｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄ .Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｓｕｒｅｉｔｓｗｏｒｋｉｎｇｑｕａｌｉｔｙａｎｄｉｍ ｐｒｏｖｅｉｔｓｗｏｒｋｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ,ｉｔｉｓｎｅｃｅｓｓａｒｙｔｏｄｏｆｕｒ ｔｈｅｒａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｔｕｄｙｏｎｔｈｅｔｒｏｕｂｌｅｍｅｔｉｎｉｔｓｄｅｓｉｇｎａｎｄｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ…     

微机械中微观力的几个关键问题分析

基于范德华势与Lennard-Jones势两种分子作用势模型,提出一种圆截球方法,对分子与半空间体以及微球与半空间体之间的分子作用势(力)进行了计算;并通过定义非维度量和改变圆截球的半径分析了有关分子间作用力的有效作用范围,以及利用范德华势与Lennard-Jones势表示分子间作用力的表现效果问题;最后讨论了将分子间作用力作为表面力处理的问题.     

螺旋钻具输土速度与阻力的实验

对螺旋钻具输土速度与阻力进行理论分析,给出了输土速度公式和阻力公式。发现厌疋獭土速度的主要因素是钻具转速、螺旋角和土与叶片的摩擦系数,低转速时影响输土阻力的主要因素是叶片载土量和钻具螺旋角,而高转速时还要考虑土与孔壁的摩擦力。采用两种不同螺旋角钻具对粘土进行输土实验,对比阻力结果证明了理论的正确性。研究结果对螺旋钻具的设计和选用具有重要指导意义。     

复杂齿廓齿轮传动接触区的数值分析方法

对复杂齿廓进行离散,采用移动最小二乘法进行插值重构齿面,进而采用数值方法求解传动过程中接触区的形状及其变化.采用减半递推技术进行接触区搜索,计算效率高,收敛快.编写相关程序对非渐开线变厚齿轮和渐开线包络环面蜗杆两种复杂齿廓齿轮传动进行接触区分析,分析结果验证非渐开线变厚齿轮可以实现空间线接触而渐开线包络环面蜗杆传动承载能力强的特点.将分析结果与有限元分析结果和试验进行比较,证明本文方法的精确性和实用性.     

Research on Induction Normal Curvature and Critical Curves of Quasi－ellipsoidal Gear Drive with Inner－toroidal Teeth

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｄｕｃｔｉｏｎＮｏｒｍａｌＣｕｒｖａｔｕｒｅａｎｄＣｒｉｔｉｃａｌＣｕｒｖｅｓｏｆＱｕａｓｉ－ｅｌｌｉｐｓｏｉｄａｌＧｅａｒＤｒｉｖｅｗｉｔｈＩｎｎｅｒ－ｔｏｒｏｉｄａｌＴｅｅｔｈＬＩＧｕｉｘｉａｎ；ＬＩＨｕａｍｉｎ；ＢＩＺｈ...     

Computer Simulation on Quasi-ellipsoidal Gear Transmission

ＣｏｍｐｕｔｅｒＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｎＱｕａｓｉ－ｅｌｌｉｐｓｏｉｄａｌＧｅａｒＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＬＩＧｕｉｘｉａｎ；ＬＩＵＬｉｐｉｎｇ；ＬＩＨｕａｍｉｎ；ＢＩＺｈｕｍｉｎｇ李瑰贤，刘俐平，李华敏，毕诸明（Ｄｅｐｔ．ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥ...     

Mechanism Synthesis for Dwell Chain Transmission

ＭｅｃｈａｎｉｓｍＳｙｎｔｈｅｓｉｓｆｏｒＤｗｅｌｌＣｈａｉｎＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＨＡＮＪｉｇｕａｎｇ；ＬＩＧｕｉｘｉａｎ；ＬＩＪｉａｎｓｈｅｎｇ（韩继光）（李瑰贤）（李建生）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉ...     

Fuzzy fault tree analysis of roller oscillating tooth gear drive

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＲＯＴＧＤｉｓａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｌｅｓｓｔｅｅｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｐｌａｎｅ ｔａｒｙｇｅａｒｄｒｉｖｅ .Ｉｔｓｆｅａｔｕｒｅｓｉｎｃｌｕｄｅｓｍａｌｌｖｏｌｕｍｅ ,ｃｏｍ ｐａｃｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ,ｈｉｇｈｌｏａｄｃａｐａｃｉｔｙ ,ｈｉｇｈｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｅｆｆｉ ｃｉｅｎｃｙ .Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ ,ｉｔｉｓｅｘｐｅｃｔｅｄｔｏｂｅｗｉｄｅｌｙａｐｐｌｉｅｄｉｎｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｆｉｅｌｄｓ .Ｈｏｗｅｖｅｒ,ｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｏｆＲＯＴＧＤｉｓｃ…