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以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标.对三轮式AGV的运动特性进行了分析,分别建立了AGV在任务空间和视觉空间内的运动学模型.根据针孔摄像机的成像原理,实现了AGV速度矢量由任务空间到视觉空间的映射.采用视觉伺服控制方法,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性.以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,对控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明了控制策略的有效性和正确性. 相似文献
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为了实际预测的需要,提出了多维组合预测问题,即若干单项多维预测的变权组合预测.在各单项预测无偏且服从正态分布前题下,求出了p时刻预测向量Xp的先验分布密度和后验分布密度.利用主观先验信息、预测信息和样本信息,运用贝叶斯估计方法,得到了Xp的贝叶斯极大似然估计,其权重随时刻p的改变而改变.本方法充分利用了多维变量间的相关信息,进一步提高了预测的科学性和有效性,体现了对样本信息和预测信息的进一步综合应用. 相似文献
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BGP是域间路由协议事实上的标准,分析BGP的行为,尤其是在网络异常情况下的行为,非常重要.文章分析了发生在21001年9月的Code Red/Nimda蠕虫攻击情况下的BGP行为.结果显示,攻击期间,监测点的BGP更新消息数是正常情况下的30倍.其中的40%是由于监测点自身的环境造成的.通过对消息进行分类的方法,我们更好地分析出了真正导致路由变化的更新消息. 相似文献
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给出了矩形域上一顶点为奇点的非正常积分的近似计算以及优化中心数值算法,此种算法避免了函数值的大量重复计算,采用外推法减少了迭代次数,可尽快达到符合精度要求的近似值,且提出的优化数值算法便于在计算机上进行计算. 相似文献
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物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制 总被引:1,自引:0,他引:1
杨松华 《组合机床与自动化加工技术》2008,(6):72-74
以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。 相似文献
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煤粒从直接还原回转窑窑头喷入后受到快速加热,引起煤的结构变化,使煤对CO2的化学反应性增大。煤的气化反应速度常数(Km)与加热速度(t)呈幂函数关系Km=A^Bt;煤反应性对铁矿球团还原的还原率与Km近似呈线性关系,从而揭示了窑头喷煤强化回转窑直接还原的机理。 相似文献
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