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1.
综掘巷道架管机三节臂的轨迹分析与优化
王小龙
洪东炳
贾志军
朱鹏坤
《矿山机械》
2022,50(5):50-54
通过对煤矿用架管机三节臂建立D-H坐标系三维数学模型,采用3-5-3插值算法对三节臂进行轨迹规划,以运动时间为优化目标,将关节位置作为设计变量,在速度约束条件下,运用粒子群算法对插值结果进行优化,进而得到了三节臂运动的最优时间.仿真结果表明:三节臂末端位置高度为2.2 m,满足规定的工作空间范围;使用粒子群优化算法对三...
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