无人机安全飞行控制综述

随着无人机在军事和民用领域的广泛应用,如何在保证无人机安全的同时高效完成预定任务,成为近年来飞行控制领域的研究热点之一。基于对国内外现有研究成果的梳理与总结,本文综述了无人机安全飞行控制领域的研究现状与未来发展方向。首先,针对无人机在不同任务场景下的飞行安全要求进行了概述。随后,将无人机面临的安全飞行控制问题归纳为安全边界保护控制、不同约束下的安全控制、系统故障与攻击下的安全控制,以及无人机集群系统安全控制4个方面,并分别阐述与分析了各方面目前已有的关键控制技术。最后,对无人机安全飞行控制技术未来的发展方向进行了展望。     

综合物探方法在保山盆地地热资源勘查中的应用

地热能作为一种新型清洁能源以其用途广、清洁低碳、可再生及开采成本低廉等特点,逐渐成为各国能源开发利用的重点,作为地热资源勘探的重要手段,物探方法以其精准度高、投入成本低备受青睐,然而单一的物探方法所得结果具有多解性。为提高物探结果的精确度,采用多种物探方法相结合的方式能使所得成果更加可靠。以云南省保山盆地金鸡片区地热资源勘查为例,采用直流垂向电测深与EH-4电磁测深相结合的综合物探方法,查明了该地区构造分布情况及地热异常区范围,为类似地热勘查工作提供参考。     

氧化乙烯对聚甲醛结晶行为及性能影响的研究

在聚甲醛(POM)中加入少量聚氧化乙烯(PEO),利用PEO本身的晶体状态影响POM的结晶过程.通过示差扫描量热法(DSC)、广角X射线衍射(WAXD)、偏光显微镜(PLM)、力学性能测试、平衡扭矩和熔融指数测试,讨论了PEO的分子量和含量对POM结晶行为、力学性能和流变性能的影响.结果表明:PEO的加入没有改变POM的成核方式,当PEO含量较小或分子量较低时,PEO不能结晶.PEO含量或分子量增大,PEO进入到POM晶间,使POM球晶尺寸增大;PEO的加入使得POM/PEO共混体系的冲击强度均有所提高,当PEO占共混体系总质量的5%时,POM/PEO共混体系的冲击强度达最大值,此后随着PEO用量的继续增大,冲击强度略有降低,但始终要高于纯POM;同时,PEO的加入使得共混物的平衡扭矩增大,熔融指数减小,说明POM和PPO之间存在较强的分子间作用力.     

具有输入输出约束的无人直升机预设性能安全跟踪控制

针对无人直升机姿态与高度系统存在未知外部干扰、输入饱和、姿态与高度约束等问题, 本文提出一种具 有输入输出约束的预设性能安全跟踪控制方法. 首先, 针对无人直升机的姿态与高度约束, 通过设计一类边界保护 算法, 构建了新的安全期望跟踪信号. 为了保证系统对于安全期望跟踪信号的跟踪性能, 将预设性能函数与边界保 护算法进行结合, 并对跟踪误差进行转换. 针对系统的输入饱和现象, 使用Sigmoid函数进行逼近; 同时, 针对饱和函 数的逼近误差与未知外部干扰构成的复合干扰, 采用参数自适应方法对其上界进行逼近. 然后, 结合反步控制方法 设计了安全跟踪控制器, 并通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有信号的收敛性, 保证了无人直升机的安全 跟踪性能. 最终, 通过数值仿真验证了所提控制方法的有效性.     

基于ANFIS的吸收式制冷系统发生器液位控制

针对吸收式制冷系统中发生器液位系统的强非线性、大滞后问题,提出了一种基于自组织神经网络模糊控制的液位控制方法。根据特征面积法,得到了发生器液位与溶液循环泵频率的数学模型,通过梯度下降和最小二乘混合算法处理实验数据,得到了隶属函数的参数及相应的模糊规则。最后通过Simulink平台完成了系统仿真搭建,并对仿真结果进行分析。仿真结果表明,所设计控制器的稳定性高、适应能力强。     

热处理对聚甲醛/聚氧化乙烯共混材料结晶行为和力学性能的影响

在聚甲醛(POM)/聚氧化乙烯(PEO)共混改性材料的成型加工过程中,采用了3种不同的热处理方法来改变共混材料的结晶形为,并且分析了对力学性能的影响.结果表明:共混材料在POM结晶温度下保温2h,然后在PEO结晶温度下保温2 h,共混材料中POM的结晶度最大,PEO没有结晶,POM和PEO之间的分子作用力增强,有利于吸收能量增加韧性,因此可以获得综合力学性能良好的POM/PEO共混材料.     

含羧酸稀土配合物的合成与表征

采用不同pH条件下,利用邻苯二甲酸氢钾做缓冲溶液,将邻苯二甲酸氢钾和氯化铈稀土溶液在一定条件下进行合成,得到一系列以邻苯二甲酸氢钾为配体的铈一邻苯二甲酸配合物.并通过X射线衍射、红外光谱、紫外光谱、热失重等分析测试方法,对所合成的羧酸稀土助剂(RECar3)的紫外光吸收效果进行表征.结果表明:配合物中的邻苯二甲酸根与Ce(Ⅲ)离子发生了配位,pH为6～7存在着配合物配位方式的转折点,且pH为6时配合物的紫外吸收最强,具有较好的紫外光吸收效果,可用作降解高分子材料助剂使用.