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黑臭在水里,根源在岸上,关键是排口,核心是管网,为落实《城镇污水处理提质增效三年行动方案(2019-2021年)》,消除城市黑臭水体,需查清城镇河道排污口位置,并摸清污水源头.由于城镇河道沿岸排口分布存在多、乱、杂等特点,且排查期间河道水位较高,较多排水口位于水下,给排污口排查及溯源工作带来较大困难,本文以苏州市某建成区城镇河道排污口排查及溯源工作为例,综合利用无人船侧扫声呐、无人机热红外成像、CCTV检测等多种技术手段,系统全面查清了建成区河道沿岸排污口位置,并摸清污水源头.通过本次215km沿岸河道排污口排查及溯源工作的开展,为无人船侧扫声呐、无人机热红外成像技术应用于城镇河道排污口排查提供了技术支撑,为城镇河道沿岸排水口信息化建设提供基础数据,为城镇消除黑臭水体、市政管网建设、污水处理厂提质增效提供数据支撑和决策依据. 相似文献
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过去我厂采用1号黄康和津巴布韦石棉配搭使用,一般在石墨电槽中的应用还算可以。在1993年厂里决定将石墨电槽改为金属阳极电槽,共新上16型金属阳极电相56台。由于我们经验不足及诸多因素造成金属阳极电柏第一次开车未成功。第二次开车后出现电槽流量不匀,电流效率下降,隔膜运行周期短等问题,给生产造成了一定的经济损失。鉴于上述原因,我们经过反复调查、研究、考核、论证,认为用1号黄康石棉配搭津巴布韦石棉的配方有待进一步研究。根据化工部第八设计院有关专家推荐,1994年7月,我们厂决定改用成都市精维电解材料厂生产的EC-1石… 相似文献
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针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求. 相似文献
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