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针对当前轮腿式越障机器人的局限性,设计了一种新型的车轮可变结构机器人,该机器人可以在轮腿之间自如切换。介绍了可变结构车轮的工作原理,该机构在平坦地面上运动以轮子模式行走,当遇到障碍物切换为类花瓣模式越过障碍。对车轮在两种模式下的直行与转弯过程进行理论分析,建立了运动学仿真模型,并对模型进行求解。为了验证分析结果,采用Adams软件对车轮的越障过程与复杂路面行走进行了运动仿真。仿真结果表明,设计的车轮结构可行性较高,具有轮式机构的稳定性,同时具有腿式机构较高的越障能力,使机器人可以适应多种复杂的路况环境。 相似文献
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2017年8月8日四川省九寨沟县突发7.0级地震,破坏性地震过后引发次生地质灾害的概率极高。8·8强震对四川省九寨沟县域内崩塌、滑坡灾害产生明显作用,但是泥石流灾害由于先天具有隐蔽性和时差性的特点,灾前特征难于被精准识别。纳休沟位于8·8强震震中附近的漳扎镇,强震发生后的次年7月1日,纳休沟突发中型泥石流,造成了约200万元的经济损失。本文通过定性描述泥石流爆发前纳休沟的地形、主沟道、支沟道、堆积物等发育特征,对纳休沟泥石流发育特征和活动轨迹进行研究,预测其发展趋势,并提出科学的治理方案,对于震后暴雨沟谷型泥石流的防灾治理具有一定的参考意义。 相似文献
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为了摸清穹隆区崩塌灾害发育规律,为威远县地质灾害风险管控提供科学依据,本文通过大量收集研究区地形、地貌、坡度、高度、岩性、构造、降雨、人类工程活动、切坡建房、历史灾害点、在册灾害点、治理工程点等地灾敏感数据,结合最新遥感资料进行解译分析,开展野外调查、典型点无人机调查和航测,在GIS平台进行室内综合研究,得出了威远穹隆区崩塌灾害发育规律。为地质灾害风险区划、监测、评价,管控等提供科学依据。为后期威远穹隆崩塌隐患点的稳定性评价、崩落路径、影响范围、易发性及易损性评价、风险区划、风险管控等提供了数据支撑,解决了“灾害容易在哪里发生”的问题,为威远县地质灾害风险评价及当地部署综合性、系统性地灾防治措施指明了方向。 相似文献
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齿坎式挡土墙对提高抗滑稳定性有着显著的作用.分析了齿坎的作用与形式,对齿坎式挡土墙结稳定性进行研究,提出了一种简化的抗滑稳定计算方法,可为工程设计提供参考. 相似文献
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