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多旋翼无人机单目V-SLAM研究综述 总被引:1,自引:0,他引:1
视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)方法是保证多旋翼无人机在环境先验信息未知情况下正常工作的有效途径,对于多旋翼无人机的定位、导航和路径规划等具有重要意义。针对多旋翼无人机V-SLAM方法的国内外最新研究成果进行综述。首先,在简述V-SLAM分类及发展历程的基础上,综述了国内外具有代表性的基于滤波、基于优化、基于直接法及融合IMU数据的单目V-SLAM系统核心思想及特点;然后,分析了单目V-SLAM系统应用于多旋翼无人机的可行性,介绍了国内外若干从事多旋翼无人机单目V-SLAM研究的团队及其主要研究成果;最后,讨论了近年来V-SLAM的研究热点和发展趋势。 相似文献
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通过对TDMA方式下的同步协议STS和TISS进行研究,提出一种基于时隙对准方式的TDMA自组网同步协议MFSS。该协议以工作周期为自组网节点之间同步的标准,在节点初入网时采用双向交互和时隙对准方法,消除了传输时延误差和初始时间偏差,从而实现了快速初始同步;随后通过监测过程保证了节点之间产生的时钟漂移误差可自适应控制,同时减小了重新同步带来的开销。仿真结果证明,相比于STS协议和TISS协议,MFSS协议在同步收敛速度、同步精度以及同步开销上都取得了更好的性能。 相似文献
6.
在了解数字下变频技术的基础上,对数字下变频器中的低通滤波器的结构进行了研究。利用MATLAB软件,根据对滤波器结构的分析进行了设计,得到VHDL程序语言设计的相关参数;最后基于对滤波器性能的分析,对实验结果进行了分析和讨论。 相似文献
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目的 建立超高效液相色谱-串联质谱法(ultra performance liquid chromatography-tandem mass spectrometry, UPLC-MS/MS)测定猪肝中17-β-雌二醇(17-β-estradiol, E2)残留量的检测方法。方法 猪肝样品经β-葡萄糖醛苷酶/芳基硫酸酯酶酶解后用25.0 mL甲醇提取, 加入2.0 g氯化锌除脂, 用25.0 mL水溶液稀释后上样液过ENVI-Carb柱, 用5.0 mL甲醇淋洗, 二氯甲烷:甲醇(7:3, V:V)洗脱后经氨基柱进一步净化, 以甲醇-0.50 mmol/L氟化铵作为流动相, 经ACQUITY UPLC BEH C18 (50 mm×2.1 mm, 1.7 μm)色谱柱分离后, 在电喷雾负离子多反应监测扫描(multiple reaction monitoring, MRM)模式下进行检测。结果 E2的线性范围为0.01~100.00 μg/L, 相关系数r2>0.999, 检出限为7 ng/kg, 定量限为20 ng/kg, 添加水平为0.02、0.05和0.10 μg/kg时的平均回收率为101.1%~106.7%, 日内精密度为5.1%~7.3% (n=6), 日间精密度为10.0%。应用建立的方法对5份猪肝样品进行测定, 所有样品均检出E2。结论 该方法具有灵敏度高、操作简单快速的特点, 适用于猪肝中E2残留量的检测。 相似文献