RT-Linux在工业机器人控制系统中的实时性研究

从硬件和软件两方面阐述机器人控制系统在实时性上的要求,并以RT-Linux系统为软件平台,采用模块化的软件设计方法,利用PC技术、现场总线技术以及多传感器技术,研究开放式工业机器人控制系统的问题。经实验验证,该系统具有较好的实时性。     

DEM-FEM耦合仿真中载荷转换方法的研究

在离散元-有限元单向耦合中,需要将离散元仿真获得的颗粒载荷转换至有限元模型中。基于圣维南原理给出了一种转换算法,通过假定压力呈线性分布,实现了将颗粒接触力等效转变为渐变压力施加到有限元模型上,并与离散元软件自带的加载方法进行了对比分析。结果表明:渐变载荷加载方法可以合理地反映颗粒载荷的分布情况,并能兼顾整体受力与实际情况一致。     

基于Ansys Workbench对卸料装置的动态性能分析与优化

目的研究振动电机的激励对卸料装置在满载工况下卸料时产生的影响,并对卸料装置振动特性进行优化。方法采用Solid Works对卸料装置建模,运用Ansys Workbench软件分析其前8阶固有频率和模态振型,找到其结构薄弱区,对比分析外部激振频率与卸料装置固有频率是否共振,以卸料装置薄弱区为参考,来优化振动电机的安装位置。结果由模态分析得,卸料装置第7阶固有频率在共振区内,可能会导致卸料装置共振;结合谐响应分析确定了卸料装置第1,4,5阶固有频率附近的振幅位移最大,同时得出振动电机在E,F,G处安装位置下,卸料装置响应构件的最大振幅位移分别为1.8,1.86,1.9 mm。结论通过综合分析得出,在卸料装置上施加外界激振频率时应避开16 Hz和33 Hz,同时可知振动源安装在F处最优,为卸料装置在实际设计和制造过程中提供必要的依据。     

大豆凝乳蛋白中和过程宏观混合特性的研究

研究了大豆凝乳蛋白中和过程中的宏观混合特性。通过对大豆凝乳蛋白混合时间的测定,分析了大豆凝乳蛋白含量、搅拌转速、加碱速度、加碱位置对混合时间的影响。结果表明:随着搅拌转速的增加,大豆凝乳蛋白的混合时间均呈降低趋势;大豆凝乳蛋白含量越高,其绝对混合时间越长;大豆凝乳蛋白含量为12%时,加碱速度越慢其绝对混合时间越长,相对混合时间相差不大,而当大豆凝乳蛋白含量为14%时,加碱速度快的其绝对混合时间略短,但相对混合时间变长;大豆凝乳蛋白含量为14%时,不同加碱位置的绝对混合时间的长短顺序为,中层桨处加碱混合时间最短,上层桨处次之,液面处最长。     

建筑工程现场甲方施工管理路径浅述

随着社会经济的快速发展,我国的建筑工程也在不断地加快。在整个建设过程中,施工的管理一直存在着一些问题,直接引发项目的管理问题。如果不能有效解决,这些问题会制约我国建筑行业的发展。建筑工程现场甲方施工管理是一项非常烦琐的工作,也是甲方的管理难题。本文针对建筑工程施工现场甲方管理提出了意见和对策,以便同行业者参考。     

基于Comsol的平板高梯度磁选机的仿真与实验研究

针对非金属矿物石英砂含铁量较高,传统除铁提纯方法以及现有磁选设备分选指标较差,分选效率 低的问题,研究了一种新型永磁磁选机——平板高梯度磁选机。从选矿效率的角度对平板高梯度磁选机的工作原 理和过程进行分析,确定了影响分选品位的主要参数为：磁系长度、皮带倾角、皮带转速以及冲洗水量。运用 Comsol 仿真平台对磁选过程进行数值模拟,分析影响平板高梯度磁选机分选效率的关键参数,在实验研究中通过改变 磁选机磁系长度、磁系倾角、皮带转速和冲洗水量,得到了不同条件下非磁性产品的产率、铁去除率等指标。结果 表明：皮带转速和磁系倾角的变化以及冲洗水量对铁去除率有显著影响,当磁选机以磁系长度为 1 m、皮带转速为 5 r/min、平板倾角为 5°和冲洗水量为 8.3 L/min 进行分选时,石英矿中 Fe2O3含量从 0.035 9% 降低至 0.016 6%,铁去除 率为 43.97%。实验结果与仿真结果为进一步提高平板高梯度磁选机的性能提供了技术参考,同时为非金属矿物 石英砂的开发利用提供了研究基础。     

基于离散元法的果粒灌装输送过程仿真

目的 针对甜橙果粒灌装效率低的问题,提出一种高效精确的果粒灌装输送设备.方法 建立灌装设备的三维模型,研究螺旋叶片几何参数以及果粒特性对果粒罐装过程的影响.结果 果粒灌装设备能够较好地完成果粒灌装,颗粒质量流率比初始值提高了6倍以上;粘性物料颗粒在螺旋输送的过程中能保持较稳定的聚团性,这一特性只与颗粒的表面能有关;在螺旋输送过程中可通过工艺优化增大颗粒的表面能,以达到颗粒在螺旋输送过程中保持明显的稳定性和提高输送效率的目的,当颗粒表面能为0.1 J/m2时,颗粒之间表现出稳定性,在表面能为1.3 J/m2时螺旋输送效率达到最大.结论 经过分析优化,文中提出的灌装设备能够有效实现果粒的高效灌装.     

风冷螺杆空压机测试系统及环境参数对性能影响研究

针对大型风冷螺杆空压机散热量大,会使周围环境温湿度迅速发生变化的特点,设计了一种局部排风的空压机性能测试系统,并探究环境参数变化对空压机容积流量和比功率的影响。结果表明：测试环境温度均匀性能达到0.5℃以内,空压机进气口温度波动度在±0.3℃以内,确保了测试环境的稳定性;空压机的容积流量受环境温度和相对湿度的耦合影响,空压机处于低环境湿度时,相对湿度影响更大,处于高环境湿度时,则相反;空压机的比功率随着测试环境温度和相对湿度的增加而增大,受环境温度的影响更大;在测试范围内,环境相对湿度为50%,温度为20℃时,空压机性能最好。研究结果可为根据实际运行环境选定空压机提供一定的理论指导。