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基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在飞行器的控制中, 角速率反馈可以提高控制系统的动态特性, 但速率陀螺价格昂贵, 且随运行时间的增加其性能会不断下降. 对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律. 该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到, 而无需角速率传感器. 控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时间收敛的微分器得到. 本文通过数学证明, 给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界. 仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性. 相似文献
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目前,传统的存储技术主要将硅基材料作为存储介质,但全球现有的硅资源却无法满足日益增长的数据存储需求。随着数据时代的发展,存储技术创新面临新的挑战。在自然界,DNA 分子储存着丰富的遗传信息。从化学生物学的角度分析,将 DNA 分子作为介质进行数据信息存储有望为存储技术的创新提供一个新机遇,而非天然碱基核苷酸可以扩充遗传字母表,增加 DNA 存储容量,但在其实际应用方面,目前还有很多问题待解决。该文综述了 DNA 存储技术的研究进展,对当前 DNA 存储现状、待解决的技术难题与发展前景等进行了分析;并在此基础上,介绍了非天然碱基对(UBPs)作为合成生物学的一个新方向在 DNA 信息存储领域的潜在优势和技术挑战。 相似文献
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复杂机动动作最优航迹控制模型及操纵特性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
为了提高驾驶员对机动动作的控制能力,从驾驶员操纵角度避免机动动作过程中的风险,提出以控制量变化率作为优化参数的机动动作最优航迹控制模型.将机动动作划分为彼此相连的轨迹片段,轨迹片段划分合理,则每个轨迹片段具有相同的控制量变化率,控制量变化率不但能够给出机动动作控制量的输入,更重要的是能够反映机动动作过程中驾驶员操纵的快慢程度.使用小生境稳态遗传算法(niching steady-state genetic algorithm,niching SSGA)对最优航迹控制模型进行求解,求解结果为机动动作最优控制量变化率序列,以该序列对应的控制量作为机动动作的输入,能够实现一个标准的机动动作.仿真实验部分以典型纵向机动动作斤斗及横侧向机动动作桶滚为例进行分析,研究了两类动作的最优控制量变化率序列,并对两类动作的操纵特性进行了分析. 相似文献
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采用不同沉淀剂(HCl和KSCN)分离银基体,研究沉淀方式对纯银中有害元素As和Hg的电感耦合等离子体发射光谱(ICP-AES)测定回收率的影响。结果表明,两种沉淀方式均不吸附As,但对Hg均有吸附,其原因是Hg与沉淀发生共沉淀;采用沉淀剂滴加-搅拌的方式,AgCl沉淀仍然吸附Hg,但可避免AgSCN对Hg的吸附;Hg测定加标回收率大于95%,相对标准偏差(RSD)小于5%,可满足杂质元素Hg测定要求。对吸附机理的探讨认为,由于AgCl沉淀密度较大、致密度高,与HgCl2可能形成共晶,因而难以通过慢沉淀-搅拌的方式消除对Hg的共沉淀吸附。 相似文献
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煤炭是我国重要的能源之一,为了防止煤炭生产对环境造成污染,不仅要提高煤炭的有效利用率,还要减少煤炭燃烧后产生污染物的排放,避免产生的二氧化碳对空气造成污染。对比传统的煤燃烧技术,我国煤气化技术是煤净化的核心技术,煤炭经过气化后生产出各种化学品,可以替代由石油资源获得的化学品。在对煤炭进行生产加工过程中,为了保护煤气设备,降低煤炭转化过程中产生的污染物排放,必须通过使用煤气净化系统,对煤气化或燃烧过程中产生的污染进行处理。本文将对热媒净化系统进行分析,此系统主要包含除尘、脱硫等分系统,通过多重净化提高煤炭的有效利用率。 相似文献