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目前,无人机定位技术主要依赖以GPS(Global Positioning System)为代表的全球定位系统,然而在室内等GPS信号缺失的地方进行定位则比较困难。另外,传统的室内定位技术主要采用蓝牙、WiFi、基站定位等多种方式融合成一套定位体系,但是该类方法受环境的影响比较大,而且往往需要部署多个设备。此外,这种方式只能得到远近信息,无法知道设备在空间中的姿态。该文提出一种基于单目视觉的无人机室内定位方法。首先,通过无人机机载相机拍摄的图像,结合特征点法和直接法,先跟踪特征点,然后利用直接法根据关键点进行块匹配,估计相机位姿。然后利用深度滤波器对特征点进行深度估计,建立一个当前环境的稀疏地图,最后利用ROS (Robot Operating System)的3维可视化工具RVIZ对真实环境进行仿真。仿真结果表明,所提方法在室内环境下可以获得良好的性能,定位精度达到0.04 m。 相似文献
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