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载体的姿态参数是导航系统重要的影响因素,为提高姿态角测量精度,以INS和GPS紧组合导航系统为研究背景,针对无迹Kalman滤波算法对误差模型较敏感、新息噪声干扰数据需预处理、算法实效性低等缺点,提出改进的自适应无迹Kalman滤波算法.首先,用自适应窗口在线估计系统噪声和量测噪声的协方差值,得到与实际噪声更贴近的统计特性,减小数据预处理的干扰;其次,对状态预测方差阵引入次优渐消因子减少计算量,同时为了减少模型的精度损耗,对滤波过程引入统计量,确定模型不确定性检测阈值;最后,用扩展Kalman滤波、无迹Kalman滤波和改进后的新滤波算法对无人机航向轨迹进行数据处理.结果分析可得,改进的滤波融合算法能将姿态的测量精度提高到0.1°,具有更强的收敛性,能较好地抑制漂移误差. 相似文献
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图像匹配的主要特点是数据运算量极大,并且图像匹配运算消耗的时间相对较长。由于FPGA本身并行的工作机制,使得FPGA能在进行图像匹配的时候可以快速处理这些大量的数字图像数据。本文首先介绍了图像匹配的基本原理,包括图像匹配的概念,图像匹配的方法,其匹配流程,然后重点介绍了两种图像匹配算法在FPGA中的实现过程,编写出了verilogHDL的核心代码,最后通过Quartus II软件进行综合编译,仿真出了其RTL级视图。 相似文献
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针对某型MEMS陀螺随机误差较大、精度不高的问题,通过时间序列分析法,建立自回归滑动平均 ARMA(Auto-Regressive and Moving Average)模型,采用ARMA(2,1)模型将预处理后的MEMS陀螺随机误差进行建模.设计基于ARMA模型的经典Kalman滤波器.静态试验和恒定速率试验结果表明在经典Kalman滤波器作用下,静态试验下其均值与均方差下降32.62%和66.31%;恒定速率试验下,其均值有明显的降低,其均方差减小了一个数量级.针对经典Kalman滤波器不能解决振动试验中大振幅时滤波发散问题,提出一种新的自适应Kalman滤波法,通过寻找合适的标定因子s解决滤波发散问题.振动试验结果表明,当振幅为100°时,滤波后的均值和均方差分别下降8.25%和8.36%. 相似文献
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考虑摄动参数呈多项式映射关系的一类多项式族的鲁棒稳定性分析问题.基于线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)方法,给出了这类多项式族的稳定判据,以及多项式族的最大鲁棒稳定域估计.由于非线性解析函数可用多项式任意逼近,故该方法也可用于具有一般非线性参数摄动的多项式族的鲁棒稳定性分析.最后,通过算例验证了该方法的可行性. 相似文献
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分析了化纤生产中梳理机毛网上产生静电的原因.提击了通过不同材料按一定比例混纺,合理使用抗静电剂,保证化纤要求的回潮率等三种途径可达到消除或减小毛网静电的目的. 相似文献
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沈小林 《武汉理工大学学报(材料科学英文版)》2010,25(2):218-222
Quasi-solid-state dye-sensitized solar cells (DSCs) were prepared using gel electrolyte gelated by poly(ethylene-oxide) (PEO)
with different molecular weight. With the increase in PEO molecular weight, the short circuit current densities (J
sc) increase significantly, which is related to the increase in I− diffusion due to the increase in free volume of gel electrolyte. However, only a slight increase in open voltage (V
oc) is observed, which is explained by the decrease in dark current arising from the reduction of triiodide (I3
−) by conduction band electrons. 相似文献
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拥有一个稳定的电源系统,是汽车各个电子器件正常工作最基本的保障。当电源部分发生故障时,为了排除故障,要求我们能够在电源发生故障的瞬间,捕捉电源实时的故障数据,并能在故障环境下稳定的保存下来。因此,基于解决此问题,采用混合单片机C8051 F系列,外扩了一种大容量的铁电存储器,外接实时时钟芯片,设计了一种高速度的数据记录系统,并在此基础上开发了电源监控系统,有针对性的给出了硬件和软件的设计细节和流程图。经特种车辆试验证明,该系统拥有抗过载冲击、抗干扰、数据断电不丢失,三防性能好等特点,最小采样周期可达0.1 ms,可以有效的捕捉电压跳变瞬间,并可以实时记录下故障数据,满足了实际的要求。 相似文献