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机器人迭代学习在某些场合下有着重要的应用。传统的P型或PD迭代学习需要较长的迭代过程,本文提出了一种具有快速收敛的迭代学习策略。在给出的轮式移动机器人运动学模型基础上进行了仿真,结果证明了策略的有效性。 相似文献
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针对污水排放特征,将污染源分为连续排放型污染源和间隙排放型污染源。对连续排放型污染源,采用确定性方法定义污染源强;而对于间隙排放型污染源,运用不确定性理论,根据其排放污染源的随机统计特征,对污染源进行随机概化。将不确定性理论应用于多污染源随机排污对环境水体的水质影响分析,给出了基于不确定性理论的水质影响预测方法,建立了二维随机水质数学模型。并将该方法应用于某市水源地水质影响的随机分析,得到了在多污染源随机排放协同影响下水质浓度随机变化的统计特征。 相似文献
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辽河油田蕴藏着丰富的地热资源,利用废弃油井实现地热资源开发利用能够带来巨大的社会经济效益和环境效益,但利用现有的改井方式改造地热井出水量偏低、伴有出砂现象,不能满足对矿区地热的开发利用。为此,对径向钻孔、射孔+压裂防砂技术2种改井方式进行了简要介绍,并分别选择废弃油井JX1井、JX2井进行了地热井改井试验,试验表明,在热储层不足的地区利用地热资源时,采用径向钻孔技术改井可以提高单位厚度含水层的产水量,可有效改善现有改井方式存在的地热井出水量偏低问题,在沟通地层增大地层泄流面积方面更具优势。射孔改井的地热井进行压裂填砂可提高防砂效果。针对同时伴有出水量低、出砂2个问题的井,建议尝试采用径向钻孔+压裂防砂技术联合改井,预期可以大幅度提高出水量、降低出砂量,满足改井要求。 相似文献
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二甲基硫(Dimethyl Sulfide)即DMS是一种易挥发的含硫化合物。在啤酒中含量很低,但却是对啤酒风味影响最大的挥发性硫化物。当DMS浓度很低时对啤酒的口味是有利的,反之则产生不舒适的气味,常被描述为“腐烂蔬菜味”、“烤玉米味”。其阈值变化很大,一般认为是30μg/L左右。 相似文献
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