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针对充气自生长软体机器人现有主动方向控制方案对功能与精度难以兼顾的问题,通过对软甲亚纲海洋底栖动物腹节结构的模仿,提出非对称褶皱结构主动转向方案。通过在控制腔室内外侧布置非对称的褶皱结构,使控制腔室在充压时内外侧形成非对称的展开效果,从而形成长度差并实现对囊体转向的高精度可逆主动控制。在此基础上,完成对自生长软体机器人样机的制造。建立囊体褶皱宽度、褶皱间距等设计参数与转向半径、角度等性能关系的数学模型,并通过数值仿真与样机试验加以验证。研究结果表明:所提出的转向方案能够在保障囊体运动能力的前提下,有效驱动囊体实现大角度高精度的可逆方向控制,并具有较高的设计自由度;所建立的数学模型能够较为精确地对囊体运动性能进行预测;所设计自生长软体机器人可应用于未来城市作战中狭窄非通视空间的侦查和引导打击。 相似文献
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跨介质飞行器头部外形是影响跨介质过程中运动学特性的重要因素之一。通过采用常见的双参数立方多项式曲线方程,获取跨介质飞行器头部外形曲线无量纲参数,采用任意拉格朗日-欧拉方法完成不同头部外形跨介质飞行器的流固耦合建模及性能分析,研究不同头部外形入水后末速度与入水过程中所受最大冲击应力。以最大末速度和最小冲击应力为优化目标,在保证有限元仿真精度的同时,通过径向基神经网络提升计算效率,并利用多岛遗传算法对跨介质飞行器头部外形进行多目标优化,以得到最佳的头部外形。研究结果表明,跨介质飞行器最优头部外形相对于基本外形,入水过程速度衰减量与所受冲击应力明显降低,有效地减少入水过程中跨介质飞行器的能量损失,可为跨介质飞行器的头部外形设计提供参考。 相似文献
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银影分散法增强照相影像是基于通过氧化还原反应 ,使再次形成的银影像颗粒缩小到原颗粒的约 1/100,提高银遮盖力从而增强照相影像。明胶层中来自卤化银晶格的银离子 Ag+ 在非催化还原过程中的络合作用决定银颗粒缩小程度,因而也是决定银遮盖力的关键因素。银离子的络合作用受乳剂层结构和经常规方法显影后生成的影像银氧化还原条件的影响。 本方法突出的特点是通用性和高效性 ,各种用途的黑白卤化银感光材料 ,包括工业和医用胶片,它们对电离辐射感光度可以提高 6~ 8倍 ,并保持影像原有的细部的分辨能力。 相似文献
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巷道支架后部加固区灌浆,是在复杂的矿山地质条件下保持巷道稳定的一种有效措施。加固区灌浆的主要参数是灌浆工作滞后于掘进工作的时间,以及要求的灌浆固结块的单轴抗压强度。这个抗压强度按加固区灌 相似文献
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目的研究立春节气文创茶具的设计方法,丰富文创产品种类,实现二十四节气文化的赓续和传承,为其他非物质文化遗产文创产品的开发提供参考和借鉴。方法在收集了大量立春节气资料的基础上,从茶壶、茶海、品茗杯3种茶具入手,通过型谱分析提取立春节气中的特征线条和3种茶具中的特征线条,并分别生成立春节气形态曲线库和3种茶具形态曲线库。将立春节气形态曲线库中的部分线条作为初始形状与3种茶具形态曲线库中的线条结合,采用形状文法相关推演规则生成具有立春节气气息的茶具形态曲线并进行三维软件建模。结论通过立春节气特征的文创茶具设计,验证了该提取和推演方法的可行性和合理性。将传统文化和创意茶具相结合,能提高设计对象的文化内涵,促进传统文化的发展,丰富文创产品的设计思路。 相似文献
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