压电三迭片式高阶声压梯度水听器研究

该文从数学上计算了不同阶声压梯度组合对空间声场的估计误差,分析了差分通道幅度和相位不一致性对有限差分近似误差的影响,研究了水听器自噪声及模数转换量化误差对高阶水听器工作频率下限的制约关系,提出了一种由4片压电三迭片构成的高阶声压梯度水听器,尺寸为?100 mm×50 mm,能够测量声场一阶声压梯度和二阶混合声压梯度。利用有限元法计算获得平面波自由声场中水听器各通道的输出电压。计算结果表明,二阶混合声压梯度通道的输出电压响应每倍频程升高12 dB,指向性与纵向四极子声源指向性一致。     

基于ZYNQ的水下双目实时图像采集与处理系统设计

针对水下机器人近距离作业过程的水下目标探测需求,设计了一种基于ZYNQ的双目实时图像采集与处理系统,研制了水下双目相机工程样机。该系统由FPGA采集OV5640图像传感器的视频数据,经IP核转换为VDMA支持的接口类型,通过AXI4总线将数据传输到PS端的DDR中缓存,然后通过PS端的以太网将数据发送至上位机软件,数据经上位机软件解析后即可实现双目图像的实时显示与处理。实验结果表明：系统实现了在25frame/s帧率下1600 pixel×600 pixel图像的实时采集和存储,双目图像标定后的重投影误差平均值为0.0542 pixel,通过立体校正实现了双目图像行对齐。这为进一步测试和实现水下目标测量定位及三维重建提供了可靠平台。     

水下平台声学兼容性技术综述

声学兼容性是多声学设备协同工作的基础,决定着水下平台是否能够最大限度地发挥其探测作业的效能.本文针对水下平台多声学设备声学兼容性问题,阐述了声学兼容性的主要影响因素,分析了声学兼容性国内外研究现状及进展,提出了声学兼容性研究与设计的关键技术,为解决水下平台声学兼容性问题提供了参考与思路.     

基于波束计算的水下声学探测设备声兼容传播过程分析

对于搭载多种声学探测设备的水下平台,不同设备的信号可能会产生相互干扰。因此,根据探测设备的波束特性,针对水下平台对海底的探测情形,来分析探测设备声兼容传播过程的特性。结合射线声学和海底散射模型,建立了声兼容分析中声传播的计算方法,并且分析了传播过程中各种因素对声兼容设计的影响。结果表明,在算例的波束条件下,声速剖面对声兼容性的影响较小,而特定类型的海底底质的影响较大。此外,水下平台距海底越高,或者波束偏转越大,声学设备间的相互干扰就越大。为了尽可能减小干扰信号的影响,应尽量避免干扰信号的发射波束和接收波束交叠,此外还给出了波束覆盖角阈值和干扰信号衰减的关系。