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为提高三轴平台伺服系统性能,提高系统的跟踪精度,采用先辨识出被控制系统的数学模型,然后基于准确的系统传递函数,设计速度扰动观测器(VDOB),测出外部力矩和载体速度的扰动对平台速度的影响,用速度扰动观测器对这一部分进行等量补偿,在MATLAB中对系统采用PI算法和PI+VDOB算法进行仿真比较。实验结果表明:采用PI+VDOB的方法系统的超调量和调节时间更小。最后,实验结果表明,在幅值5°,频率2 Hz的载体正弦速度扰动下,引入VDOB的算法,平台的速度误差从±75μrad减小到了±50μrad。实验结果证明引入VDOB算法的有效性。 相似文献
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以研究引进的镍始极片吸盘式剥片机生产过程中存在的问题为主,并对吸盘式剥片机的结构进行改造,对改造后的剥片机进行运动分析和静力学分析,验证了结构修改设计的合理性。根据质心的定义和平行轴规律,剖析引进吸盘式剥片机运行过程当中振动噪声过大的原因。对吸盘式剥片机结构进行了改造,采用计算机辅助软件UG10.0,建立了引进剥片机三维模型以及改造结构后的剥片机三维模型,并利用动力学分析软件ADAMS对剥片机进行了运动学仿真分析,并联合有限元分析软件ANSYS对改进后的剥片机进行了静力分析,验证了改进后的剥片机构造改进的合理性。机构经过改进后,剥片机运行平稳,剥片机的工作过程中的振动和噪声明显减弱,机架的最大应力和最大应变显著减少。结构改造后,真空吸盘式剥片机能满足企业的生产要求。 相似文献
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目前电解法作为纯镍生产的主流方法被广泛采用,其主要特点为通过导电棒引导电流,最终将电流导向种板。因此在实际生产中由于受到承重、撞击等各种因素的影响,导电棒会产生形变。因为整个电解过程的效率和自动化程度的提高需要使用满足要求直线度的导电棒,所以一个电解周期后必须矫直产生形变的导电棒。本文以国内某镍冶炼厂中规格为Φ36 mm×3 mm×1 350 mm的电镍导电棒为研究对象,对转毂式斜辊矫直机进行研究,利用优化后的矫直机矫直编为两组的20根电镍导电棒,对矫直后的导电棒进行测量,并分析比较其平直度,从而验证该种矫直机能否完成电镍导电棒的矫直。 相似文献
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对吸盘式剥片机进行改进设计,并对其翻转过程进行力学分析。以某进口真空吸盘式镍始极片剥片机实际生产过程中存在的问题为研究对象,对此种吸盘式剥片机进行改进设计,利用三维建模软件UG10.0建立引进的吸盘式剥片机和改良的剥片机的三维模型,将所建三维模型导入运动学分析软件ADAMS,模拟剥片机翻转运动过程,分析剥片机翻转过程的受力情况。通过对改进后的吸盘式剥片机的运动学仿真分析,得到最佳的翻转时间和翻转架的受力情况。改进设计后的吸盘式剥片机使用性能优于引进的吸盘式剥片机,且能满足企业的生产要求。 相似文献
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