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本文介绍了一个基于微机的交互式机器人CAD系统(ROBOT CAD)的设计过程,主要介绍了CAD系统中运动学、动力学和轨迹规划的建模与算法,并给出了算法实现的程序框图。另外还介绍了ROBOT CAD系统的软件结构、数据结构和图形显示技术。ROBOT CAD系统用FORTRAN—77和BASIC语言编写,在IBM—PC/XT微机上实现,可用于机器人运动学、动力学和轨迹规划仿真分析并有二维图形显示功能。 相似文献
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本文在文献的基础上,对自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法作了进一步改进和完善。改进后的算法很易于计算机实现,而且不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人,还可以不经拆链就能较方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。本文将该算法与传统的几种动力学算法在计算效率方面进行了比较。 相似文献
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工业机器人的灵活度是实际应用中的重要性能指标。本文提出的用灵活度图表示工业机器人的灵活性能的图示方法,直观,简练,实用。既能表明工作空间中各点灵活度的大小,又能表示灵活区的取向。 相似文献
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本文根据包络面的定义,讨论了包络面的平面剖线是该平面剖切相应母面族时所得平面剖线族的包络的各种情况。由此导出了求包给面平面剖线的图解法。应用这一方法,可以求出各包络面(旋转面、法截面为圆的弹簧表面、斜轧辊面、矫直辊面……)的平面剖线。还得出了一种画椭圆的包络线法。为了提高计算精度,在图解法的基础上,本文择要介绍了斜轧辊面、矫直辊面的方程式。这些方程式是精密斜轧孔型、矫直辊辊型设计计算的一种理论依据。 相似文献
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近年来在管棒材矫直机的辊形研究中都假定矫直过程中管棒材是理想圆柱体。但实际情况管棒都是弯曲的。本文自等距曲面的观点出发,既研究了管棒呈直状态下的辊形曲面,也研究了呈弯曲状态时与之线接触的辊形曲面,导出了两者的统一公式,这样就为多辊钢管矫直机和二辊棒材矫直机的辊形设计提出了统一的计算方法。 相似文献
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本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型。 相似文献