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为解决原始单次多框目标检测(single shot multibox detector,SSD)目标检测算法中对小目标物体检测能力不足的问题,提出一种改进的SSD目标检测算法.采用VGG19作为特征提取网络,在低层特征图部分引入Conv3_3卷积特征图,对Conv4_4进行转置卷积操作,将转置卷积后得到的Conv4_3同Conv3_3的特征图进行特征拼接,实验部分使用VOC数据集对模型进行训练与测试.结果表明:该算法可提高检测能力,目标检测精度能比原始SSD算法提高3.6%,小目标检测效果比改进前也有明显提升. 相似文献
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针对常规弹制导化改造过程中对组部件小型化的需求,本文基于“FPGA+DSP”的双核处理器,搭建了一种新型组合导航系统硬件平台。该平台能够完成对模拟信号和数字信号的混合采编功能,即能够实时采集惯性测量信息和GNSS卫导信息,并予以同步处理;同时,该平台具备体积小、功耗低、解算能力强、数据存储可靠等特点,能够实时解算出弹体的位置、速度和姿态信息。通过试验论证,本文设计的组合导航系统硬件平台性能可靠、数据有效,具有一定的工程价值。 相似文献
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陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和磁场的干扰是影响MARG传感器姿态测量精度的主要原因。针对传统姿态测量算法在磁干扰环境下由于航向角误差导致水平角测量精度降低以及载体线性加速度影响水平角精度的问题,提出了一种基于四 元数的双级互补滤波姿态融合算法。该算法利用加速度计和磁力计测量数据分别对估计四元数进行补偿修正,避免了磁干扰环境下航向角误差对水平姿态测量的影响。同时引入线性加速度误差和磁干扰误差自适应补偿方案,以降低线性加速度与磁干扰的影响,为了验证算法的有效性,进行了静态与动态实验。实验结果表明该姿态测量算法能显著提高姿态测量精度和抗干扰能力,与传统的Mahony算法相比,俯仰/滚动角的测量精度完全不受磁干扰的影响,性能得到了明显的提升。 相似文献
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INS/BDS组合导航数据来源于不同的分系统,而不同系统之间在硬件和软件方面的因素都会导致系统间数据不同步,影响最终组合导航精度。可见在组合导航的应用中数据对准非常重要。针对这一问题,采用FPGA+DSP小型导航解算平台实现INS/BDS组合导航数据对准的方法。将BDS接收机的1PPS所激发的可调脉冲作为中断,通过FPGA主控芯片的控制实现对惯性传感器以及卫星导航模块的数据采集编帧和计时,然后由DSP实现对时延误差的计算以及外推拟合补偿,从而达到INS/BDS实时数据同步对准的目的。多次试验对比表明,该方法能够将位置精度提高50%左右,能够达到并且完成数据对准的要求,有一定的工程应用价值。 相似文献