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为了实现深海恶劣海况浮式生产储油卸油船的安全作业,本文设计一种考虑系泊缆线安全及推进器使用限制的抗饱和鲁棒动力定位控制器,与锚泊系统协同实现浮式生产储油卸油船定位的安全和精度要求.引入结构可靠性因子表征缆线安全,提出了一种基于结构可靠性因子的锚泊辅助动力定位滑模控制器,并分别采用双曲正切函数逼近饱和情况和设计饱和补偿辅... 相似文献
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船舶动力定位海洋环境的建模与仿真 总被引:3,自引:0,他引:3
在船舶动力定位系统设计中,必须考虑船舶所受到的外界环境于扰的影响。为了有效地量化海洋环境对动力定位船舶的作用,该文提出了海洋环境负载(包括风、海浪和海流)的建模方法,并运用MATLAB的M文件和SIMULINK分别编制了风干扰力和力矩计算和随机海浪的仿真程序,在三级海况下,实现了对海洋环境的仿真,得到了合理的仿真结果。此外,通过改变仿真参数,也可以对其它任何海况进行仿真,使仿真程序具有较好的通用性和灵活性。该海洋环境的建模和仿真方法。对动力定位系统控制策略的选取和软硬件配置的调试有着重要意义,为船舶动力定他的实时模拟奠定了基础。 相似文献
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为了迅速地搭建船舶避碰仿真平台,采用了HLA的模块化建模思想,既能充分利用现有的功能代码,又能不断添加新的功能模块,省时而高效地完成了仿真任务.首先阐述了基于HLA的船舶避碰仿真平台开发的软硬件环境及平台的体系结构,然后充分把整个船舶避碰仿真平台作为一个联邦,将其按功能划分成若干个联邦成员,按照美国国防部提出的联邦开发的过程--FEDEP进行分布式仿真的设计和开发.想定联邦剧情、划分联邦成员功能、设计FOM/SOM文件,最终用VC2003.net进行各联邦成员的程序开发,建立起了基于HLA的两船避碰仿真平台.在想定剧情下的避碰仿真试验结果表明,该平台能够很好地实现船舶避碰的功能,同时,该分布式避碰仿真平台比集中式仿真具有更好的灵活性和可扩充性,便于未来向复杂的多功能避碰平台的演化和升级. 相似文献
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针对全垫升气垫船在未知侧漂力下的路径跟踪导引问题,本文提出一种带有时变大侧滑角补偿的自适应Line-of-sight(LOS)导引算法以提高导引精度.采用一种基于三次样条差值法的航路点路径生成算法生成一般曲线路径,设计了一种基于预测跟踪误差的时变大侧滑角估计器,通过引入侧滑角参数设计基于预测器的时变大侧滑角补偿自适应L... 相似文献
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分布交互式仿真是未来仿真技术发展的方向.大型分布交互式仿真应用具有仿真实体数目较大、实体间信息交互频繁等特点,而分布仿真应用基于的网络带宽资源又十分有限,因此如何降低网络冗余数据,充分利用网络带宽资源以提高网络上的有效数据的传输效率成为一个重要的研究方向.数据分发管理DDM的目标是滤除仿真运行中网络上的无用数据,减少网络上的数据.文中简单地介绍了HLA的基本思想,阐述了路径空间的概念,并结合多目组通讯技术,描述了几种实用的DDM策略,比较了它们的异同点,为选用合适的数据滤除方法管理大型分布仿真的大规模数据提供了依据. 相似文献
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本文研究了输入饱和状态下的动力定位船故障容错鲁棒自适应控制问题.该问题以动力定位船轨迹跟踪任务为目标,提出了一种新颖的鲁棒自适应控制器的设计,并且引入了二阶快速非奇异终端滑模和神经网络控制算法保证了控制器在实际任务中的执行效果.首先,介绍了三自由度动力定位船的运动模型包括了运动学模型和动力学模型以及推进器故障模型.然后,设计了二阶快速非奇异终端滑模面,提出了一种针对时变扰动和模型不确定性的鲁棒控制方案,保证系统无抖振现象的前提下实现了系统更快的收敛速度.同时运用被动容错控制思想,确保动力定位船在推进器故障发生时依然能够实现预计的跟踪性能.此外,通过Lyapunov稳定性判据分析,证明了提出的改进自适应滑模控制方法可确保系统在初始状态未知前提下,跟踪误差渐近收敛于零.最后,通过数值仿真实验结果验证了控制律的有效性. 相似文献
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