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在自动驾驶感知系统中,为了提高感知结果的可靠度,通常采用多传感器融合的方法。针对融合感知系统中的目标检测任务,提出了基于雷达和相机融合的目标检测方法——PRRPN,旨在使用雷达测量和前一帧目标检测结果来改进图像检测网络中的候选区域生成,并提高目标检测性能。首先,将前一帧检测到的目标与当前帧中的雷达点进行关联,以实现雷达预分类。然后,将预分类后的雷达点投影到图像中,并根据雷达的距离和雷达散射截面积(RCS)信息获得相应的先验候选区域和雷达候选区域。最后,根据候选区域进行目标边界框的回归和分类。此外,还将PRRPN与区域生成网络(RPN)融合到一起来进行目标检测。使用新发布的nuScenes数据集来对三种检测方法进行测试评估。实验结果表明,与RPN相比,PRRPN不仅可以更快速地实现目标检测,而且还使得小目标的平均检测精度提升了2.09个百分点;而将所提PRRPN与RPN进行融合的方法,与单独使用PRRPN和RPN相比,平均检测精度分别提升了2.54个百分点和0.34个百分点。 相似文献
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针对永磁同步电机中转子温度过高导致永磁体永久失磁等问题,对永磁同步电机转子温度进行在线估计显得尤其重要.考虑到电机内部实际传热特性和实时温度估计的要求,基于集中参数模型的方法提出了五节点简化等效热模型,推导出电机温度估计状态方程;考虑到离散后的状态方程中节点温度的导数与节点温度和发热损耗的线性函数关系,提出了使用多元线性回归的办法对状态方程参数进行离线辨识,而不是传统温度估计方法中对电机参数的辨识;确定状态方程参数后,基于状态方程对电机转子温度进行在线估计.通过台架实验,在堵转、低速和高速混合工况条件下基于状态方程对电机转子温度进行了预测,将模型预测温度与实际测量温度对比,温度估计误差小于6℃.实验结果验证了所提出的热模型和温度估计算法的准确性,并且较低的模型阶数易于在汽车嵌入式系统中对转子温度进行实时估计. 相似文献
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本文介绍了一种基于TLE9832的车窗防夹方案。该方案是基于电机电流检测的无霍尔传感器方案。并且通过检测电流纹波数量来计算车窗位置,从而使防夹检测更加准确。 相似文献