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介绍了一种基于ARM和FPGA的嵌入式控制系统,该系统既能独立运行又能在计算机辅助下运行,是一种兼具柔性和开放性的系统.利用ARM的强大的数据流转换功能和FPGA的快速配置能力,实现硬件可重构.给出了系统的总体结构、ARM和FPGA之间的通信设计,重点给出了基于Nios Ⅱ的嵌入式可重构底层控制设计,PWM功能模块在FPGA上的实现.设计的系统集成度高、灵活.实验表明系统具有高可靠性,能满足服务机器人外围器件多样性控制的要求.ARM和FPGA不仅可以并行运行处理数据,其之间又可以互相通信,实现了系统的扩展应用. 相似文献
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针对家庭服务机器人机械臂高安全性和低算法复杂度的两大需求,提出一种基于空间代价地图的机械臂运动规划新方法。利用空间代价地图来描述机械臂与约束条件发生冲突的可能性,以概率分析代替简单的布尔判断,提供了更合理的最优规划依据,从而实现更安全可靠的规划。同时将一个六自由度的规划问题降维为一个三自由度规划和一个四自由度规划的问题,在此基础上利用无需实时计算的先验碰撞数据代替实时的碰撞检测。利用该方法在ROS的rviz仿真平台上进行验证,结果表明该方法有效地提高了机械臂规划的安全性并降低了计算复杂度,有一定的实用价值。 相似文献
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随着机器人技术的不断发展,目前对机器人视觉的要求越来越高,不仅要求高精度而且需要在相对运动的状态下对物体进行精准的捕获。以美国国家仪器NI公司的LabVIEW软件开发平台结合视觉开发模块对相对运动状态的红色篮球进行精确定位处理。文中采用了多种算法,包括Color Threshold、边缘检测、Find Circular Edge等。根据实践结果证明,采用这种方法可以对相对运动状态的篮球进行精准地定位,不仅满足了篮球机器人比赛的要求,而且可以运用到工业控制中。 相似文献
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