复建基坑支护施工工艺的优化及改进

本文以广州某基坑支护工程为依托,针对倒塌回填后的基坑,在回填地质环境条件差、场地周边环境复杂的情况下重新进行基坑支护施工难度大的特性,通过分析在回填土层(松散土层)中施工人工挖孔桩、在地下室空洞地场地施工冲孔立柱桩及复杂周边环境情况下施工支护桩的施工工艺的优化应用,初步探讨复杂复建基坑支护工程施工工艺的使用及优化效果,以扩大常规施工工艺应用范围。     

以学生创新能力培养为目标的IT类专业实践教学

结合IT类专业实践教学改革的研究意义,通过对当前大学生创新能力培养因素包括创新意识、创新思维与方法、实践创新环境的现状分析,探讨以学生创新能力培养为导向的立体化、多层次实践教学体系改革;提出以学科竞赛和科研活动为驱动力的实践创新环境培育体系,以评价和激励为抓手的实施规范机制。     

基于激光测距的移动机器人3-D环境感知系统设计

采用2-D扫描的激光测距传感器与精密转动云台设计并实现了非结构化环境下的移动机器人感知系统,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现了3-D环境感知。针对噪声干扰提出了一种动态自适应滤波器,通过时间与空间上相邻测量值的分析实现了实时动态的滤波。在3-D环境的地形重建过程中,结合中值滤波器与高斯滤波器实现了高度图的平滑与插补。通过地形平坦性分析判断移动机器人的可行区域与障碍区域,从而为移动机器人导航过程中的环境建模与路径规划提供了支持。     

Design of dead reckoning system for mobile robot

A dead reckoning system for a wheeled mobile robot was designed, and the method for robot＇s pose estimation in the 3D environments was presented on the basis of its rigid-body kinematic equations. After analyzing the locomotion architecture of mobile robot and the principle of proprioceptive sensors, the kinematics model of mobile robot was built to realize the relative localization. Considering that the research on dead reckoning of mobile robot was confined to the 2 dimensional planes, the locomotion of mobile robot in the 3 coordinate axis direction was thought over in order to estimate its pose on uneven terrain. Because the computing method in a plane is rather mature, the calculation in height direction is emphatically represented as a key issue. With experimental results obtained by simulation program and robot platform, the position of mobile robot can be reliably estimated and the localization precision can be effectively improved, so the effectiveness of this dead reckoning system is demonstrated.     

An adaptive particle filter for mobile robot fault diagnosis

An adaptive particle filter for fault diagnosis of dead-reckoning system was presented, which applied a general framework to integrate rule-based domain knowledge into particle filter. Domain knowledge was exploited to constrain the state space to certain subset. The state space was adjusted by setting the transition matrix. Firstly, the monitored mobile robot and its kinematics models, measurement models and fault models were given. Then, 5 kinds of planar movement states of the robot were estimated with driving speeds of left and right Side. After that, the possible （or detectable） fault modes were obtained to modify the transitional probability. There are two typical advantages of this method, i.e. particles will never be drawn from hopeless area of the state space, and the particle number is reduced.     

基于小波分析的矿井监控系统中图象压缩的实现

针对矿井安全、生产监控系统中需要扩展图象监控的问题 ,论述了应用小波分析进行图象压缩的一般系统构成 ,对实时采集的图象数据运用二维小波分析方法进行压缩、存储 ;用MATLAB编程实现图象的压缩。     

基于粒子滤波和多特征融合的目标跟踪算法

为了克服单纯基于颜色特征的跟踪方法在复杂环境下易导致跟踪失败的缺点,提出了将颜色和结构信息相结合的跟踪方法.利用基于HSV颜色空间的加权颜色直方图表示目标的颜色模型,利用目标的灰度图像建立结构模型,并将两者融合于粒子滤波的框架中,结合的纽带就是粒子权值的计算,同时自适应的调整颜色和结构信息的融合系数.实验表明,该算法的稳定性较高,同时提高了跟踪的精度.     

粒子滤波算法改进策略研究*

为了改进粒子滤波算法的性能,这里研究了一种粒子滤波算法改进策略。该粒子滤波算法改进策略包括四部分:首先,采用了结合退火参数的混合建议分布,以考虑当前观测测量值的最新信息;接着,基于有效样本大小确定自适应重采样的阈值,以保证有合适的重采样次数;然后,基于权重优化思想提出了一种改进的部分系统重采样算法,在利用算法执行速度快的同时优化部分系统重采样算法;最后,在重采样后执行粒子变异操作,以保证样本的多样性。通过仿真实验,粒子滤波改进策略的性能和有效性均得以验证。     

注重过程培养的研究生考核机制

针对我国现有硕士研究生培养考核机制存在精英教育弊端、考核方式固化、考核目标单一、考核机制老化等问题,文章提出一种注重过程培养的研究生考核机制,以理论课程学习为基础,以工程实践能力为核心,以实践活动能力为重点,以理论研究能力为目标的过程培养机制。克服现有考核机制的虚化,切实提高研究生的综合素质与实践能力。     

基于肤色分割和改进Gabor滤波相结合的人脸检测

针对人脸检测问题,提出了一种基于肤色分割和改进Gabor滤波相结合的方法;该方法首先基于YCbCr空间对图像中的背景区域和人脸肤色进行分割,以消除大量的背景区域提高运算速度;接着利用改进的Gabor滤波对提取出来的人脸肤色区域进行卷积得到人脸的特征向量,并和通过训练样本获得的特征向量进行比较以验证是否为人脸;最后通过实验分析,验证了所提方法能够在保证检测精度的基础上有效提高运算速度。