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11.
介绍了面向空间太阳能电站的模块机器人M-lattice的网络拓扑结构,提出一种用于该机器人网络的位置坐标定义规则,分析了该机器人系统可能出现的故障特点。结合机器人网络的拓扑结构和机器人可能出现的故障,设计了一种针对M-lattice模块机器人的故障诊断算法,目的是让控制机器人的上位机能够对模块机器人网络的运行状况进行有效的监控。通过仿真计算验证了该算法的有效性。  相似文献   
12.
针对太阳基板的自动布贴工艺中太阳电池串的滴胶质量控制问题,提出了采用图象处理技术评估电池串滴胶质量的检测方法,通过对电池片的滴胶面积比、滴胶质心、滴胶形状复杂度的计算,给出了判断滴胶合格与否的量化指标。该方法对提高空间太阳电池串的滴胶质量,降低空间太阳基板表面贴装过程的电池串损耗具有重要的实际价值,实验进一步证明了该方法的有效性。  相似文献   
13.
A bonding process for space solar cells implemented by an automated coating and bonding system was theoretically investigated for future parametric studies to achieve better bonding quality. First, the mechanical properties of silicone adhesive and the vacuum suction cup were experimentally analyzed. Based on the constitutive relationship of four parts in the bonding process, the dynamic bonding process was modeled systematically, and numerically simulated by a commercial finite element analysis code, Adina. The final bonding edge-alignment error and the thickness and uniformity of the adhesive layer were obtained from simulation and validated by experiments. A simulation platform was created for predicting the final bonding quality via adjusting bonding parameters when dimensions of the solar cells and adhesive were changed.  相似文献   
14.
一种双负压吸盘壁面清洗机器人及其控制系统研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框类障碍的双吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,对其控制系统进行了研究,并对机器人的越障过程进行了分析。试验表明,该清洗机器人机构简单、控制可靠、清洗效果好,具有一定推广价值。  相似文献   
15.
提出了一种适用于空间太阳电池自动贴装技术的机器人系统,能够自动实现从太阳电池组件到太阳基板的贴装工作.该机器人由直角坐标导轨机构、布贴机构、涂胶机构以及控制系统和气动系统组成,文中详细介绍了机器人的构成原理,实验证明了该机器人进行太阳电池贴装操作的有效性和质量可靠性,能够克服电池碎片率高和胶液污染太阳电池等手工贴装作业的缺点.  相似文献   
16.
轨道交通屏蔽门遇障碍物算法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
文章利用软件算法代替辅助机构,完成了轨道交通屏蔽门系统遇障碍物的实时处理的难题。遇障碍物算法设定的常数推导可以得出遇障碍物阻力与设定常数和速度的关系,对以后量化遇障碍物的阻力值起到了理论指导的作用。  相似文献   
17.
设计了一种基于模块化的多关节单创口腹腔微创手术机器人,由机械臂和动力部分组成,机械臂包含一个连接架和两条结构相同的手臂,安装在一个4个自由度的SCARA机器人的末端上。涉及的机器人能够在病人腹腔内部组合,并且采用双臂协同操作,每条手臂(含刀头)具有3个自由度,使得手术操作更加灵活和精确。还对该机械臂进行了正运动学和逆运动学的分析,经过仿真计算表明该机器人针对腹腔可以实现单创口手术的基本动作,且创口直径仅为12mm左右,基本满足腹腔微创手术的操作要求,验证了该设计的合理性和可行性。  相似文献   
18.
轮式移动机器人WMR的运动分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
研究了轮式移动机器人 (WMR)的运动问题 ,分析了一种理想滚动情况下航向角控制的差动运动模型 .通过算例证明该方法简单实用 ,在轮式移动机器人的路径规划与定位控制中有一定的参考价值  相似文献   
19.
IVECO横梁焊接机器人轨迹规划及计算机仿真研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行 ,也可以在直角坐标空间中进行 .本文分析了这两种轨迹规划的特点 ,给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法 .针对 IVECO横梁的焊接 ,进行了机器人的轨迹规划研究 ,并进行了计算机仿真 ,该研究成果已应用于 IVECO横梁焊接工作站系统  相似文献   
20.
基于彩色图像处理的西红柿品质特征的提取研究   总被引:7,自引:0,他引:7  
用机器视觉系统判别西红柿品质是否有效 ,关键在于能否真实地提取特征参数 .由于西红柿果实存在新陈代谢且表面非常光滑 ,使机器视觉系统采集图像时受环境温度和光线的影响很大 .同时 ,很难直接从采集到的RGB彩色图像中提取有效的品质特征参数 .为此 ,本论文基于彩色图像处理技术把 RGB彩色图像转换为 L* a* b*模式的彩色图像 ,然后提取西红柿品质特征参数 ,试验结果验证采用这种特征提取法提取的西红柿品质特征参数基本上不受照明强度的影响  相似文献   
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