多自由度病理组织取样柔性机器人研究

为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。     

无人车独立悬挂系统设计与仿真

悬挂系统是车辆底盘系统结构中最重要的一部分,其运动性能严重影响着车辆运动的优越性。文章针对无人车提出了一种新型的独立悬挂系统：首先利用PRO／E强大的三维参数化设计功能,设计出满足无人车性能要求的悬挂系统;然后在ADAMS／VIEW环境下利用参数化点建立仿真模型;最后在仿真曲线中分析轮胎侧向位移、外倾角、拉杆系各向位移变化,验证了无人车独立悬挂系统满足底盘系统结构以及运动性能的要求。     

基于LabVIEW的风洞湍流场风速的计算机仿真研究

介绍了一种基于LabVIEW的风洞控制系统中湍流场风速的计算机仿真方法。以Von-Karman谱作为湍流风场的功率谱,建立数学模型,推导出湍流场风速时程的计算表达式。在此基础上利用LabVIEW软件开发设计了风洞湍流场风速的发生程序,并对湍流场风速进行了频域分析和时域分析以及作为主动控制风洞系统的输入信号的仿真与处理。研究分析表明计算机仿真结果符合风洞控制系统的模拟自然风湍流场的要求。     

水敷法电缆敷设机器人能耗最优化研究

通过对敷设过程中电缆不同状态的力学分析,以及对所有影响能耗的要素进行深入分析,给出了一种基于Matlab的能耗最优化算法,计算出了敷设速度,给出了实时水压的曲线图。试验结果表明,与传统策略相比,该策略实现了安全可靠的直管、长距离的电缆敷设,在施工中可以节约大量的电能。     

蓝牙无线通讯技术在AGV中的应用

研究了AGV车体与PC控制中心的短距离无线通讯问题，分析了其通讯机理，应用蓝牙模块，80C552微控制器和RS－232接口组成了AGV车载通讯硬件，实现了PC控制中心对AGV的短距离无线控制，实验进一步验证了这一通讯方式的可靠性。     

MRI兼容的乳腺穿刺介入辅助机器人设计与路径规划研究

针对核磁共振成像环境( MRI )下的乳腺穿刺手术定位问题,研制了一种直角坐标构型的５自由度穿刺手术辅助机器人,设计了基于多视角拼接图像信息的路径规划方案.结果表明,所研制的穿刺机器人具备在磁共振环境下工作的材料与结构的兼容性能,且具备空间定位与轨迹规划能力.     

非接触式功率传输滑环热力学仿真与分析

为克服接触式滑环寿命短、安全性能低的缺陷,设计了一种具有冗余备份的非接触式功率传输滑环装置,并对整体结构进行热分析。首先,对非接触式滑环建立热学理论模型,并对各部件温升和热阻及热源进行分析;其次,对磁芯损耗进行理论计算,并通过电磁场仿真进行验证,计算线圈损耗和轴承摩擦损耗等其他热源;最后,根据热源以及换热条件等参数进行热学仿真,获得非接触式滑环的稳态温度分布和热流分布。仿真表明,该装置温度在相应材料耐受范围内。     

GPRS在远程设备性能预测中的应用

传统的远程监控系统,只是对设备的性能进行监控,对性能的衰退预测重视不够。为此,我们提出了一种基于GPRS(General Packet Radio Service,通用分组无线业务)的远程设备性能预测系统,并建立了C／S和B／S结构的实验和观测平台。实验证明以GPRS为传输媒介来实现远程设备性能衰退的预测是完全可行的,可以提高远程设备的可靠性和降低维护费用。     

热电池粉末压制成形的有限元模拟研究

为提高热电池粉末成形质量,利用MSC.Marc有限元分析软件对热电池粉末成形过程进行模拟,获得粉末压制过程中的变形特征、应力和密度变化规律等数据。结果表明,摩擦是影响粉末成形的重要因素,应力和密度的变化规律相似,多层不同粉末压制成形和单层同种粉末压制成形有相似的特点。     

C51编译器在单片机系统开发中的若干问题

以ＦｒａｎｋｌｉｎＣ５１编译器为例介绍了其在开发８０５１系列单片机中应注意的一些问题