C51编译器在单片机系统开发中的若干问题

以ＦｒａｎｋｌｉｎＣ５１编译器为例介绍了其在开发８０５１系列单片机中应注意的一些问题     

柔性机器鱼的仿生运动拟合控制研究

基于一种新型弹性钢片尾部的仿生机器鱼机构,结合鱼类的运动学模型以及弹性钢片受力变形特性,得出机器鱼尾部的运动控制模型。通过实验验证了该运动控制模型能逼真地模仿鱼类的游动姿态。     

二轴框架镇定回路的保守稳定性设计研究

探讨一类yaw-pitch型结构的位标器在系统存在结构参数不确定性和执行元件存在输出饱和非线性的条件下的镇定问题.基于刚体动力学理论推导了二轴框架结构的动力学模型,得到了基座角运动因素导致系统参数摄动的机制,并以此为基础得到了系统的结构不确定性描述;基于区间矩阵保守稳定性的判别定理和线性矩阵不等式组,对系统的两类稳定空间进行保守估计,给出了系统可镇定的外界条件和镇定系统的状态反馈矩阵的寻优方法.所得结论可为优化设计稳定的位标器控制回路提供理论依据.     

Path planning of the robot assembly based on Voronoi diagram

Based on the concepts of Voronoi diagram that describes geometry information of the robot assembly in C space, the position vector path parameter equation of the assembly movement between the step shaft and two-sided bearing bracket was given. And the path planning strategy of the component initiative assembly was put forward as well. Theoretical analysis proves that using the Voronoi diagram to do the geometry reasoning on the assembly space can evaluate the feasibility of the component assembly, and can present the reference position vector path of the component movement from the initial configuration to the objective configuration, therefore improves the flexibility of the robot initiative assembly.     

模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航

针对移动机器人仅使用 RGB-D 相机在室内场景下执行坐标点主动视觉导航任务,提出了一种基于模糊先验引导的高效强化学习控制算法,设计了一种先验与强化学习的融合控制方式.结果表明,所提出的融合控制方法能够在确保较好的导航准确率基础上,避免训练中无意义的探索并缩短强化学习训练时长,实现强化学习策略的高效学习.     

基于Voronoi图理论的最优刀具轨迹规划算法的研究

基于面向对象的Ｖｏｒｏｎｏｉ图理论,研究了整齐等距线与Ｖｏｒｏｎｏｉ多边形的交点存在性问题及在有瓶颈的情况下交点个数的判别定,并根据交点状点变换规则,应用三种堆栈,以线性的时间复杂实现了整齐等距线的生成和型腔加工的最优刀具轨迹规划算法。该算法已成功地应用于ＮＣ加工中。     

空间太阳电池组件配片方法研究

在空间用太阳电池阵的制造过程中,如何降低电流损耗产生是必须解决的一个重要问题.空间太阳电池组件配片方法虽然简单易用,但有电流组合损耗较大的缺点.文章提出了一种新的组件配片方法,有效降低了电流组合损耗,在同等生产条件下提高了太阳电池阵的输出功率.应用实验证明了该方法的有效性.     

基于点云三维重建技术的甲状腺超声穿刺三维导航研究

设计了一种基于超声自动扫描机器人的甲状腺点云三维重建系统,并与甲状腺超声截面穿刺机器人系统相融合,实现并验证了一套甲状腺超声穿刺三维导航的软硬件方案.通过甲状腺自动超声扫查机器人获得了１组带有准确空间位姿信息的甲状腺超声图像,并且通过传统图像算法和深度学习方法分割出甲状腺组织的区域.此后通过点云重建和空间重建方案获得了甲状腺模型,并将超声模型与CT扫查模型及机械臂模型进行空间配准和数据融合,依此在软件界面为医生提供了穿刺手术的多视角三维空间信息,在减轻手术医师负担的同时提升了穿刺手术的精准度和成功率.通过实验分析了扫描控制算法和三维重建算法的可行性和稳定性,并验证了该三维导航系统的导航空间精度和响应速度.     

一种导塑电位器激光修刻机的设计

应用离散逼近修正理论和实时反馈控制方法,设计了一种新型的导塑电位器激光修刻机,用以完成直线导塑电位器的线性度修正。选用激光加工方式,简化了设备结构,提高了生产效率。通过对直线导塑电位器的电阻修正特性进行数学建模分析,设计选用离散逼近修正值的方法修正电位器线性度。在修刻过程中,使用实时反馈控制的方法对目标电压进行控制。实际加工试验验证,系统运行平稳可靠,可以显著提高直线导塑电位器的线性度。     

小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划

基于机器人学的理论基础,在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上,加入了机构的约束条件,讨论了这些约束条件的来源,并用“滑移杆”化简方法进行了逆运动学变换,得到了逆运动学方程的反解。在此基础上实现对机器人步态规划,并且进行了验证。