遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法

针对锅具位姿的计算是双目视觉烹饪机器人示教系统的难点问题,设计了基于遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法.该算法结合了最小二乘法和广义Hough变换,使用曲线窗体滑动遍历的方式给椭圆不同曲线段打分拟合出锅具的唯一椭圆,再使用最小二乘法计算此椭圆的参数值.解决了烹饪机器人示教系统中锅具椭圆参数精确提取问题.实验表明该锅具识别算法能够高效地提取画面中的锅具椭圆参数,能较好地满足烹饪机器人示教系统的要求.     

计算机视觉在人体部分尺寸测量中的运用

基于计算机视觉技术,研究了辅助测量人体关键尺寸参数的方法.进行了CCD图像人物轮廓的提取、人像肩部特征点的识别、眼睛位置信息的识别及图像标定算法的设计.实验表明,该方法可有效地解决人体关键尺寸参数的非接触测量问题,对于面向汽车座椅设计的人机工程学研究具有重要的实际价值.     

烹饪机器人翻锅运动最优化设计

介绍了烹饪机器人翻锅运动最优化设计,用于锅具运动中的动作调节.首先介绍了锅具运动机构及翻锅实现机理,其次进行了锅具物料质量点m的运动学和动力学分析.建立模型,得出了锅具机构翻锅运动最优化实现方法,解决了烹饪机器人复现厨师特定烹饪动作的问题,实验表明,该优化方法能够完成烹饪工艺中复杂的大翻、小翻,满足了烹饪机器人锅具运动的要求.     

基于视觉传感器的管内业机器人位置检测

针对管道工程探伤及内防腐补口的要求设计了视觉传感器，分析了成象机理与参数的配合关系，给出了数字图象信号与机器人位置的关系及系统误差的补偿算法。实验结果证明该方法是有效的。     

带仿生吸盘的微型爬壁机器人设计及其吸附特性

针对现有爬壁机器人负压吸附装置不易微小型化的缺点,通过归纳生物负压吸附器官的结构特点,应用新型功能材料形状记忆合金作为驱动器设计了一种仿生负压吸盘,并以该吸盘为吸附机构,设计了一种微型爬壁机器人.在对仿生吸盘中的弹性体板作受力分析的基础上建立了该吸盘负压产生模型,并分析了机器人在垂直壁面上运动的安全性条件.实验表明,该仿生吸盘能作为的微型爬壁机器人的吸附机构,带仿生吸盘的微型爬壁机器人能在倾斜玻璃壁面上爬行.     

基于多线程的钢管智能探伤系统

论文设计了基于PC机的钢管探伤系统。运用多线程技术解决了实时数据采集、控制和图形显示的问题。采用多传感器信息融合达到了探伤过程中要求很高的对多信号协同控制的目的。实验结果表明,该系统达到了高速采集、精确控制、实时显示等系统性能指标,实现了钢管实时探伤的目的。     

基于USB2.0协议的大容量数据传输模块设计

介绍了CYPRESS公司的一款USB2.0设备控制器的系统结构及其特点,并利用该芯片设计了基于USB2.0协议的大容量数据传输模块,介绍该模块的系统原理和实现方法,并简单介绍了相关软件的开发,最后通过测试程序和逻辑分析仪验证了传输速度和数据传输的正确性,并在大型喷墨打印机上得以实现。     

液压支架顶梁位姿调控仿真分析

针对液压支架稳态支护对液压支架控制器自适应控制快速性和强抗干扰能力要求,以ZY10800/28/63支顶掩护式液压支架为研究对象,建立了液压支架运动学模型和阀控液压缸液压系统传递函数,设计了一种包含速度补偿的RBF神经网络控制器,基于该控制器提出了一种液压支架顶梁位姿调控系统,通过控制立柱和平衡千斤顶长度,保证支护状态下液压支架顶梁高度和姿态角稳定。在Matlab/Simulink中建立了液压支架顶梁位姿调控系统仿真模型并进行实验,结果表明:RBF神经网络控制器对阶跃信号的响应时间短,未出现超调现象;在施加顶梁冲击力情况下,RBF神经网络控制器较PID控制器和滑模控制器具有更快的响应速度、更小的超调量和更强的抗干扰能力,能维持支架顶梁位姿处于目标位置,具有良好的稳定性。     

烹饪机器人双压强火力数值计算与实验

为实现烹饪机器人无级火力强度调节,进行鼓风式燃气燃烧器的双压强火力数值计算与实验.建立燃烧器引射管的基本方程、组分输运方程和湍流方程等数学模型;应用流体力学分析软件FLUENT建立引射管二维轴对称气体运动模型,确定了边界条件、初始状态和有限速率化学反应模型;根据燃烧器喷嘴中心高压空气压力值对可燃气体速度提升和引射吸入空...     

一种小型电缆隧道检测机器人设计

电缆隧道检测机器人是一种工作于电缆隧道环境,采集图像、气体浓度、温度等信息的特种机器人.目前电缆隧道检测采用人工方法进行,尚无相关机器人产品投入使用.论述机器人的系统指标,提出了电缆隧道检测机器人的履带关节式行走方式,进而从整体角度介绍了隧道检测机器人的结构与控制系统.实验证明,该机器人具有结构紧凑,体积小,重量轻,便于携带的特点,并有较强的越障能力和环境适应能力.